TENTAMEN Reglerteknik 4.5hp X3
|
|
- Agneta Julia Eklund
- för 4 år sedan
- Visningar:
Transkript
1 OBS: Kontrollera att du har fått rätt tentamen! Denna tentamen gäller i första hand för Reglerteknik 4.5hp för X3. På sista sidan av tentamen finns ett försättsblad, som ska fyllas i och lämnas in tillsammans med dina lösningar. Ange där hur många (kurs-) poäng du tenterar för. TENTAMEN Reglerteknik 4.5hp X3 Tid: Tisdag april 8, kl Plats: Gimogatan 4, sal Ansvarig lärare: Hans Norlander, tel svarar på frågor ungefär kl.3 och kl.3. Hans kommer och Tillåtna hjälpmedel: Kursboken (Glad-Ljung), miniräknare, Laplace-tabell och matematisk formelsamling. Preliminära betygsgränser: 3:[3, 33[, 4:[33, 43[, 5:[43, 5 = maxpoäng] Uppgift 8 är istället för inlämningsuppgifterna. OBS: Endast en uppgift per ark. Skriv namn på varje ark. Lösningarna ska vara tydliga och väl motiverade (om inget annat anges). Avläsningar ur diagram behöver inte vara exakta. LYCKA TILL!
2 Uppgift I figuren nedan visas resultatet från ett stegsvarsexperiment på ett stabilt system ( ) = ( )Í( )..8.6 y(t).4. u(t) tid (sekunder) (a) Anta att systemet har överföringsfunktionen ( ) = stegsvaret ovan för att bestämma värdena på à och. Ã. Använd + (3p) (b) Man återkopplar systemet med styrlagen Ù(Ø) = (Ý Ö (Ø) Ý(Ø)). Det återkopplade systemet blir då insignal-utsignalstabilt. Anta att man gör ett stegsvarsexperiment på det slutna systemet man låter Ý Ö (Ø) vara ett enhetssteg. Vad blir då slutvärdet på utsignalen, lim Ý(Ø)? Utgå ifrån figuren ؽ ovan, utan att göra antagandet om ( ) i (a)! (p) Uppgift En sjö med arean Ë utgör vattenmagasinet till ett vattenkraftverk. Vattenståndet förändras proportionellt mot nettoflödet in i sjön, Õ Ò +Õ Ò Õ ÙØ, där inflödena beror av nederbörden Û i området. Õ Ò är nederbörden som faller direkt över sjön, medan Õ Ò är avrinningen till sjön från omgivningarna. Utflödet, Õ ÙØ, passerar genom kraftverket och genererar elektrisk effekt, Ù. Följande samband gäller: Ë (Ø) = Õ Ò (Ø) + Õ Ò (Ø) Õ ÙØ (Ø) Õ Ò (Ø) = ËÛ(Ø) É Ò ( ) = + Ï ( ) Õ ÙØ(Ø) = Ù(Ø) En tillståndsbeskrivning för vattenkraftverket kan skrivas på formen Ü(Ø) = Ü(Ø) + Ù Ù(Ø) + Û Û(Ø) Ý(Ø) = (Ø) = Ü(Ø) Ställ upp en sådan tillståndsbeskrivning (d.v.s. ange, Ù, Û och ) med tillståndsvariablerna Ü (Ø) = (Ø) och Ü (Ø) = Õ Ò (Ø). (5p)
3 Uppgift 3 För en viss industrirobot är överföringsfunktionen från insignal (= pålagt moment) till utsignal (= robotarmens vinkelutslag), kring en viss axel 549( + 4) ( ) = ( + 65)( ) Nedan visas Bodediagrammet för ( ). För att kunna styra robotarmen 9 G(iω) 3 arg G(iω) ( o ) ω (rad/s) 7 ω (rad/s) återkopplar man från reglerfelet. (a) Vilken är den högsta möjliga skärfrekvensen man kan få om man använder proportionell återkoppling och vill ha en fasmarginal på minst 65 Æ? Ange också hur stor förstärkning man måste ha för att få denna högsta möjliga skärfrekvens. (p) Man har följande specifikationer för styrningen kring den aktuella robotaxeln:. skärfrekvensen ska vara = 3 rad/s. fasmarginalen ska vara minst 65 Æ 3. när referenssignalen är en ramp ska det stationära reglerfelet vara högst % av rampens lutning (d.v.s. man vill att felkoefficienten ) För att uppfylla specifikationerna räknar man med att behöva ett lead- och ett lagfilter. (b) Konstruera ett leadfilter sådant att specifikationerna och är uppfyllda, även när man lägger till ett lagfilter. (3p) (c) Konstruera ett lagfilter (som kompletterar leadfiltret i (b)) sådant att även specifikation 3 uppfylls. (p)
4 Uppgift 4 Man låter insignalen till ett stabilt linjärt system vara en sinussignal, sin Ø, och man registrerar en utsignal hos systemet (när alla transienter dött ut). I figuren nedan är insignalen streckad och markerad med, medan utsignalen är heldragen och är någon av kurvorna A, B eller C C.4 B.6 A tid (sekunder) (a) Anta att systemet är ( ) = à Í( ), med + à = 3 och = 6Ô 3, och att Ù(Ø) = sin Ø (markerad med ). Vilken av kurvorna A, B eller C är då utsignalen Ý(Ø)? Motivering krävs! (3p) (b) Anta nu istället att systemet är ett återkopplat system, med styrlagen Í( ) = ( )( Ö ( ) ( )), och att fasmarginalen är ³ Ñ = 6 Æ. Anta vidare att Ý Ö (Ø) = sin Ø (markerad med ), där är skärfrekvensen. Vilken av kurvorna A, B eller C är då reglerfelet (Ø) = Ý Ö (Ø) Ý(Ø)? Motivering krävs! (4p) Uppgift 5 Ett system med tillståndsbeskrivningen Ü(Ø) = Ü(Ø) + Ù(Ø) Ý(Ø) = Ü(Ø) styrs med tillståndsåterkoppling med observatör, d.v.s. styrlagen är Ù(Ø) = ĈÜ(Ø) + ÑÝ Ö (Ø), där ˆÜ(Ø) är observatörens skattning av Ü(Ø). (a) Observatörspolerna är valda till 3 3. Bestäm hur observatören ser ut, d.v.s. skriv upp tillståndsbeskrivningen för observatören med numeriska värden. (4p) (b) Ä har valts så att slutna systemets poler blir, och Ñ är vald för att ge statisk förstärkning lika med ett från Ý Ö till Ý. Ange överföringsfunktionen från Ý Ö till Ý för det slutna systemet. (3p) 3
5 Uppgift 6 System med nollställen i höger halvplan (icke-minfasnollställen) är i regel besvärligare att styra än minimumfassystem. Betrakta det återkopplade systemet med kretsförstärkningen Ó ( ) = + ( + + ) Kretsförstärkningen har ett nollställe i (i vänster halvplan för och i höger halvplan för ). (a) Visa att det slutna systemet är stabilt för alla (d.v.s. när nollstället ligger i vänster halvplan). Ange också för vilka som det slutna systemet är stabilt. (3p) (b) För ett visst hamnar det slutna systemet precis på gränsen mellan stabilitet och instabilitet, och då uppstår det en självsvängning i återkopplingskretsen. Bestäm vinkelfrekvensen för självsvängningen. (3p) Uppgift 7 Två system är återkopplade från reglerfelet, = Ý Ö Ý. Båda systemen har en kretsförstärkning av formen, där ( +) 4. Ange för vart och ett av följande påståenden ifall det är sant eller falskt. (a) Om båda systemen har samma fasmarginal, så har systemet med högst skärfrekvens kortast stigtid. (b) Om båda systemen har samma skärfrekvens så har systemet med störst fasmarginal också störst översläng. (c) Om båda systemen har samma skärfrekvens har systemet med störst fasmarginal längst stigtid. (d) Om båda systemen har samma fasmarginal har systemet med högst skärfrekvens också högst bandbredd. (e) Det av systemen som har den största fasmarginalen har den högsta resonanstoppen. (f) Känslighetsfunktionerna för systemen har ett nollställe i origo. Varje rätt svar ger + poäng och varje felaktigt svar ger - poäng (och utelämnat svar ger noll poäng). Totalt ger dock uppgiften minst poäng. Ingen motivering behövs enbart svaren sant och falskt kommer att beaktas. (6p) 4
6 Uppgift 8 Denna uppgift är istället för inlämningsuppgifterna. Dubbeltanksystemet med tillståndsbeskrivningen Ü(Ø) = Ì Ã Ü(Ø) + Ù(Ø) Ì Ì Ý(Ø) = Ü(Ø) styrs med en PI-regulator. Styrlagen är då Ø Ù(Ø) = Ã È (Ø) + Ã Á () där (Ø) = Ý Ö (Ø) Ý(Ø) är reglerfelet. Rita en rotort för det slutna systemets poler med avseende på Ã Á då Ã = Ì = Ã È =. Redogör tydligt för (i) start- och ändpunkter, (ii) asymptoter samt (iii) vilka delar av reella axeln som tillhör rotorten. Bestäm också för vilka värden på Ã Á som det slutna systemet är stabilt (eventuella skärningspunkter med imaginära axeln behöver inte bestämmas). (7p) 5
7 Lösningar till tentamen i Reglerteknik 4.5hp (a) Med Ù(Ø) = enhetssteg blir Í( ) = =µ ( ) = à ( + ) µ Ý(Ø) = Ã Ø Av detta (alt. av slutvärdesteoremet) följer att lim Ý(Ø) = Ã. Från figuren ؽ fås att Ý(Ø) svänger in mot 9. Alltså är à = 9. Vidare har vi att Ý() = Ã( ), vilket med à = 9 ger Ý() =. Från figuren fås att Ý(Ø) = för Ø = 4 sekunder. Alltså är = 4. (b) Det slutna systemet blir ( ) = ( ) +( ) Ö( ). Slutvärdesteoremet ger då att lim ؽ Ý(Ø) = lim ( ) = lim ( ) + ( ) = () + () (Eftersom slutna systemet är stabilt existerar gränsvärdet.) Från figuren fås att systemet har statisk förstärkning () = 9, vilket ger lim Ý(Ø) = 9 = ؽ 95.. Vi har att Ë Ü = ËÛ + Ü Ù, och ( ) = + Ï ( ) ( ) = ( ) + Ï ( ) Ü = Ü + Û Tillsammans med Ý = = Ü ger detta Ü = Ë Ý = Ü Ü + Ë Ù + Û 3. (a) Med P-reglering blir kretsförstärkningen Ó ( ) = Ã( ), och därför blir Ó () = Ã() och arg Ó () = arg (). Faskurvan för Ó blir alltså samma som för med P-reglering. Om vi vill ha ³ Ñ 65 Æ måste arg Ó ( ) = arg ( ) 65 Æ 8 Æ = 5 Æ, vilket enligt Bodediagrammet gäller för 5 rad/s. Den högsta möjliga skärfrekvensen är alltså 5 rad/s. Från Bodediagrammet får vi också att (5) = 3, så för att skärfrekvensen ska bli 5 rad/s måste förstärkningen vara à = (b) Vi vill ha = 3 rad/s och ³ Ñ 65 Æ. Bodediagrammet =µ ( ) = 7 och arg ( ) = Æ. Leadfiltret behöver alltså skjuta till 65 Æ ( Æ ( 8 Æ ))+6 Æ = Æ extra (för att även kompensera för ett lagfilter). Diagrammet i fig 5.3 =µ = 65 (:a upplagans fig 5.9 ger Æ = 5). Välj så att leadfiltret ger maxfas vid =µ = ( = Ô Æ = 3 Ô = 3 Ô Ô 5 45). Välj förstärkningen à så att = 3 rad/s blir
8 skärfrekvens: = Ó ( ) = à Р( ) Ð ( ) ( ) = Ô Ã ( ) Ô Ô 65 µ à = ( ) = 7 99 (med Æ = 5, à = 7 Ô 5 (c) Rampfelet blir à Р( ) = à lim (Ø) = lim ؽ = 3). Leadfiltret blir alltså + + = Ó ( ) = lim () 84 () ( ) ( ) där vi utnyttjade ( ) som är given i uppgiften. Vi vill att rampfelet ska vara mindre än =µ () 84 = 59. Vi har () = à Ð() Ð () = à =µ à = Välj t.ex = 5. Tumregel =µ Á = = 3 = 33. Lagfiltret blir Ð ( ) = Á + Á + = [Exemplet är hämtat från den fjärde upplagan av Glad/Ljung, avsnitt.9.] 4. (a) Sinus in sinus ut ger att utsignalen blir Ý(Ø) = () sin(ø+), där = arg (). Med ( ) = à blir + () = Ã Ô + () och arg () = arctan Vi har à = 5 och = 6Ô 3, men behöver ta reda på. Från figuren fås att periodtiden är Ì = sekunder, vilket ger = = rad/s. Vi får Ì 6 = Ô 3, och därmed blir () = 5 Ô + 3 = 75 och arg () = arctan Ô 3 = 3 rad (= 6Æ ) Alltså blir Ý(Ø) = 75 sin( 6 Ø ) = 75 sin (Ø ), d.v.s. en sinuskurva 3 6 med amplituden 75 som ligger sekunder efter Ù(Ø), vilket stämmer in på kurva C. (b) Även här gäller sinus in sinus ut. Överföringsfunktionen från Ý Ö till reglerfelet är känslighetsfunktionen, Ë( ) = + Ó( ). Vid skärfrekvensen gäller Ë( ) = + Ó ( ) = sin ³Ñ
9 (se t.ex. sid. 3 i Glad/Ljung) vilket med ³ Ñ = 6 Æ ger Ë( ) =. Reglerfelets sinuskurva måste alltså ha amplituden ett, vilket bara stämmer in på kurva A. 5. Observerbar kanonisk form =µ ( ) = Í( ). (a) Observatör: ˆÜ = ˆÜ + Ù + Ã(Ý ˆÜ) = = = à = Observatörspolerna ges av = det( Á + Ã) = det + + = + ( + + ) + + Obervatörspolerna 3 3 µ karakteristiskt polynom =µ = 4 och = 6. Observatören är alltså 4 ˆÜ = ˆÜ + Ù + Ý ˆÜ 6 (b) Slutna systemets poler =µ nämnarpolynomet Täljarpolynomet påverkas ej bortsett från förstärkningen Ñ =µ 4( + ) ( ) = Ö ( ) + ßÞ Ð = ( ) 6. (a) Det slutna systemets poler ges av = + Ó ( ), vilket här ger den karakteristiska ekvationen = ( + + ) + = Stabiliteten kan undersökas med Rouths algoritm Rouths tablå blir 5 För stabilitet måste samtliga koefficienter i vänstraste kolumnen vara positiva, vilket här är uppfyllt om 5. Detta är ju uppfyllt för alla, samt för. 3 (b) Självsvängning med vinkelfrekvensen µ slutna systemet har poler på imaginära axeln, i. Från (a) vet vi att gränsfallet inträffar för =, 3 3
10 men även om vi inte vet det kan vi undersöka gränsfallet genom att ansätta =, och stoppa in i den karakteristiska ekvationen: = () 3 + () + () + = + För att denna ekvation ska vara uppfylld måste både realdel och imaginärdel vara noll. Från realdelen får vi då att = Ô 5. (Stoppar vi in detta i uttrycket för imaginärdelen ser att gränsfallet svarar mot =, men det 3 vet vi ju från (a) redan. Notera dock att detta inte ger någon information om slutna systemet är stabilt för eller för 3.) Självsvängningens 3 vinkelfrekvens är alltså Ô 5 7 rad/s. 7. Systemen är precis av typen i exempel 5. se diagrammen i fig. 5. och 5.. (a) Sant (fig. 5. µ Ì Ö = konstant). (b) Falskt (fig. 5. µ det är tvärtom (och beror ej av )). (c) Sant, (större ³ Ñ µ större µ större Ì Ö ). (d) Sant, (fig. 5.). (e) Falskt, (fig. 5.). (f) Sant, ( Ó ( ) har pol i origo µ Ë() = ). 8. (a) Systemets och PI-regulatorns överföringsfunktioner blir ( ) = ( Á ) = och det slutna systemet blir då Ã Ì ( + Ì ) È Á( ) = Ã È + à Á = Ã È + à Á ( ) = Ã È Á( )( ) + È Á ( )( ) = Ì (Ã È + à Á ) ( + Ì ) + Ã Ì (Ã È + à Á ) Med à = Ì = Ã È = blir den karakteristiska ekvationen ( + ) + +à Á ßÞ Ð ßÞÐ =É( ) =È ( ) Startpunkter:,, Ò = 3 Inga ändpunkter, Ñ = Ò Ñ = 3 stycken asymptoter i riktningarna, 3 och 5 3 Asymptoterna utgår från punkten +( +)+( ) = 3 3 Enligt uddaregeln hör hela negativa reella axeln till rotorten. Rotorten ser ut som i figuren nedan. Som framgår av rotorten går två grenar 4
11 .5 Imaginära axeln.5.5 Asymptoter Reella axeln ut i höger halvplan. Använd Rouths algoritm för att ta reda på för vilka värden på à Á som slutna systemet är stabilt. Rouths tablå blir à Á à Á à Á För stabilitet krävs att alla element i den vänstra kolumnen är strikt positiva. Alltså blir slutna systemet stabilt för à Á 4. (Slutna systemet blir också stabilt för à Á =, vilket svarar mot P-reglering.) 5
TENTAMEN Reglerteknik 3p, X3
OBS: Kontrollera att du har fått rätt tentamen! Denna tentamen gäller i första hand för Reglerteknik 3p. På sista sidan av tentamen finns ett försättsblad, som ska fyllas i och lämnas in tillsammans med
Läs merTENTAMEN Reglerteknik 4.5hp X3
OBS: Kontrollera att du har fått rätt tentamen! Denna tentamen gäller i första hand för Reglerteknik 4.5hp. På sista sidan av tentamen finns ett försättsblad, som ska fyllas i och lämnas in tillsammans
Läs merTENTAMEN Reglerteknik I 5hp
TENTAMEN Reglerteknik I 5hp Tid: Tisdag 8 juni 00, kl 8.00 3.00 Plats: Polacksbackens skrivsal Ansvarig lärare: Kjartan Halvorsen, tel 08-473070. Kjartan kommer och svarar på frågor ungefär kl 9.30 och
Läs merTENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp
TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp Tid: Fredag 25 oktober 2013, kl. 13.00-16.00 Plats: Magistern Ansvarig lärare: Hans Norlander, tel. 018-4713070. Hans kommer och svarar på frågor ungefär kl 14.30. Tillåtna
Läs merTENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp
TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp Tid: Fredag 8 mars 0, kl. 4.00-9.00 Plats: Gimogatan 4 sal Ansvarig lärare: Hans Norlander, tel. 08-473070. Hans kommer och svarar på frågor ungefär kl 5.30 och kl 7.30.
Läs merÖVNINGSTENTAMEN Reglerteknik I 5hp
ÖVNINGSTENTAMEN Reglerteknik I 5hp Tid: När det passar dig Plats: Där det passar dig Ansvarig lärare: Någon bra person. Tillåtna hjälpmedel: Kursboken (Glad-Ljung), miniräknare, Laplace-tabell och matematisk
Läs merTENTAMEN Reglerteknik I 5hp
OBS: Kontrollera att du har fått rätt tentamen! Denna tentamen gäller Reglerteknik I 5hp för F4/IT4/STS3. På sista sidan av tentamen finns ett försättsblad, som ska fyllas i och lämnas in tillsammans med
Läs merTENTAMEN: DEL A Reglerteknik I 5hp
TENTAMEN: DEL A Reglerteknik I 5hp Tid: Torsdag 9 mars 05, kl. 8.00-.00 Plats: Fyrislundsgatan 80, sal Ansvarig lärare: Hans Norlander, tel. 08-473070. Tillåtna hjälpmedel: Kursboken (Glad-Ljung), miniräknare,
Läs merTENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp
TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp Tid: Fredag 4 mars 204, kl. 3.00-6.00 Plats: Magistern Ansvarig lärare: Hans Norlander, tel. 08-473070. Hans kommer och svarar på frågor ungefär kl 4.30. Tillåtna hjälpmedel:
Läs mer1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B
RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B Tid: Tisdag 23 oktober 208, kl. 4.00-7.00 Plats: Polacksbackens skrivsal Ansvarig lärare: Hans Rosth, tel. 08-473070. Hans kommer och svarar på frågor ungefär kl
Läs merTENTAMEN: DEL A Reglerteknik I 5hp
TENTAMEN: DEL A Reglerteknik I 5hp Tid: Torsdag 28 april 20, kl. 8.00-3.00 Plats: Gimogatan 4 sal 2 Ansvarig lärare: Hans Norlander, tel. 08-473070. Hans kommer och svarar på frågor ungefär kl 9.30 och
Läs merTENTAMEN: DEL A Reglerteknik I 5hp
TENTAMEN: DEL A Reglerteknik I 5hp Tid: Fredag 4 mars 204, kl. 8.00-.00 Plats: Magistern Ansvarig lärare: Hans Norlander, tel. 08-473070. Tillåtna hjälpmedel: Kursboken (Glad-Ljung), miniräknare, Laplace-tabell
Läs merTENTAMEN: DEL A Reglerteknik I 5hp
TENTAMEN: DEL A Reglerteknik I 5hp Tid: Torsdag 9 december 03, kl. 8.00-.00 Plats: Magistern Ansvarig lärare: Hans Norlander, tel. 08-473070. Tillåtna hjälpmedel: Kursboken (Glad-Ljung), miniräknare, Laplace-tabell
Läs merTENTAMEN: DEL A Reglerteknik I 5hp
TENTAMEN: DEL A Reglerteknik I 5hp Tid: Måndag 5 december 24, kl. 8.-. Plats: Fyrislundsgatan 8, sal Ansvarig lärare: Hans Norlander, tel. 8-4737. Tillåtna hjälpmedel: Kursboken (Glad-Ljung), miniräknare,
Läs mer1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B
RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B Tid: Torsdag 5 december 206, kl. 3.00-6.00 Plats: Fyrislundsgatan 80, sal Ansvarig lärare: Fredrik Olsson, tel. 08-47 7840. Fredrik kommer och svarar på frågor
Läs mer1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B
RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B Tid: Fredag 9 mars 208, kl. 4.00-7.00 Plats: BMC B:3 Ansvarig lärare: Hans Rosth, tel. 08-473070. Hans kommer och svarar på frågor ungefär kl 5.30. Tillåtna hjälpmedel:
Läs mer1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B
RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B Tid: Måndag 8 januari 08, kl. 4.00-7.00 Plats: Bergsbrunnagatan 5, sal Ansvarig lärare: Hans Rosth, tel. 08-473070. Hans kommer och svarar på frågor ungefär kl
Läs mer1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B
RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del B Tid: Tisdag 8 oktober 206, kl. 2.00-5.00 Plats: Fyrislundsgatan 80, sal Ansvarig lärare: Hans Rosth, tel. 08-47070. Hans kommer och svarar på frågor ungefär kl.0.
Läs merTENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp
TENTAMEN: DEL B Reglerteknik I 5hp Tid: Torsdag 20 oktober 20, kl. 4.00-7.00 Plats: Gimogatan 4, sal Ansvarig lärare: jartan Halvorsen, kommer och svarar på frågor ungefär kl 5.30. Tillåtna hjälpmedel:
Läs merLösningar till Tentamen i Reglerteknik AK EL1000/EL1100/EL
Lösningar till Tentamen i Reglerteknik AK EL000/EL00/EL20 20-0-3 a. Överföringsfunktionen från u(t) till y(t) ges av Utsignalen ges av G(s) = y(t) = G(iω) A sin(ωt + ϕ + arg G(iω)) = 2 sin(2t). Identifierar
Läs merFigur 2: Bodediagrammets amplitudkurva i uppgift 1d
Lösningsförslag till tentamen i Reglerteknik Y (för Y och D) (TSRT) 008-06-0. (a) Vi har systemet G(s) (s3)(s) samt insignalen u(t) sin(t). Systemet är stabilt ty det har sina poler i s 3 samt s. Vi kan
Läs merTENTAMEN: DEL A Reglerteknik I 5hp
TENTAMEN: DEL A Reglerteknik I 5hp Tid: Torsdag 7 december 205, kl. 8.00-.00 Plats: Fyrislundsgatan 80, sal Ansvarig lärare: Hans Norlander, tel. 08-473070. Tillåtna hjälpmedel: ursboken(glad-ljung), miniräknare,
Läs mer1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del A Tid: Onsdag 22 augusti 2018, kl
Tentamenskod Klockslag för inlämning Utbildningsprogram Bordnummer RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del A Tid: Onsdag 22 augusti 208, kl. 4.00-7.00 Plats: Bergsbrunnagatan 5, sal Ansvarig lärare: Hans
Läs merFörsättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 216-8-19 Sal (1) (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in vilken sal som
Läs merFörsättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 2015-06-08 Sal (1) TER 2, TER 3 (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in
Läs merLösningar till tentamen i Reglerteknik I 5hp (a) Statiska förstärkningen = (0), och ( )= [ ( )].
Lösningar till tentamen i Reglerteknik I 5hp --5. (a) Statiska förstärkningen (), och ( ) [ ( )]. ( ) [ 4 +4 ] +4 + 4 + () 5 (b) Systemet står på observerbar kanonisk form, så vifår direkt att ( ) 3 +5.
Läs merTENTAMEN I REGLERTEKNIK
TENTAMEN I REGLERTEKNIK TID: 29-6-4, kl 4.-9. KURS: TSRT9 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg, tel 7-339 BESÖKER SALEN: 5., 7.3 KURSADMINISTRATÖR: Ninna Stensgård,
Läs merReglerteknik AK. Tentamen kl
Institutionen för REGLERTEKNIK Reglerteknik AK Tentamen 20 0 20 kl 8.00 3.00 Poängberäkning och betygssättning Lösningar och svar till alla uppgifter skall vara klart motiverade. Tentamen omfattar totalt
Läs merFörsättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 2014-10-23 Sal (1) TER1 (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in vilken
Läs merLösningsförslag till tentamen i Reglerteknik (TSRT19)
Lösningsförslag till tentamen i Reglerteknik (TSRT9) 26-3-6. (a) Systemet är stabilt och linjärt. Därmed kan principen sinus in, sinus ut tillämpas. Givet insignalen u(t) sin (t) sin ( t) har vi G(i )
Läs mer1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del A Tid: Torsdag 17 mars 2016, kl
Tentamenskod Klockslag för inlämning Utbildningsprogram Bordnummer 1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del A Tid: Torsdag 17 mars 2016, kl. 8.00-11.00 Plats: Fyrislundsgatan 80, sal 1 Ansvarig lärare:
Läs merTENTAMEN I REGLERTEKNIK Y TSRT12 för Y3 och D3. Lycka till!
TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y TSRT2 för Y3 och D3 TID: 7 mars 25, klockan 4-9. ANSVARIGA LÄRARE: Mikael Norrlöf, tel 28 27 4, Anna Hagenblad, tel 28 44 74 TILLÅTNA HJÄLPMEDEL: Läroboken Glad-Ljung: Reglerteknik,
Läs merLösningsförslag till tentamen i Reglerteknik Y/D (TSRT12)
Lösningsförslag till tentamen i Reglerteknik Y/D (TSRT) 0-03-8. (a) Nolställen: - (roten till (s + ) 0 ) Poler: -, -3 (rötterna till (s + )(s + 3) 0) Eftersom alla poler har strikt negativ realdel är systemet
Läs merTENTAMEN: DEL A Reglerteknik I 5hp
TENTAMEN: DEL A Reglerteknik I 5hp Tid: Lördag 29 augusti 205, kl. 9.00-2.00 Plats: Bergsbrunnagatan 5, sal Ansvarig lärare: Hans Norlander, tel. 08-473070. Tillåtna hjälpmedel: Kursboken(Glad-Ljung),
Läs merTENTAMEN I TSRT19 REGLERTEKNIK
SAL: XXXXX TENTAMEN I TSRT9 REGLERTEKNIK TID: 25-8-2 kl. 8:-3: KURS: TSRT9 Reglerteknik PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Inger Erlander Klein, tel. 3-28665,73-9699 BESÖKER
Läs mer1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del A Tid: Onsdag 23 augusti 2017, kl
Tentamenskod Klockslag för inlämning Utbildningsprogram Bordnummer RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del A Tid: Onsdag 23 augusti 207, kl. 4.00-7.00 Plats: Fyrislundsgatan 80, sal Ansvarig lärare: Hans
Läs merReglerteknik AK Tentamen
Reglerteknik AK Tentamen 20-0-7 Lösningsförslag Uppgift a Svar: G(s) = Uppgift b G c (s) = G(s) = C(sI A) B + D = s. (s+)(s+2) Slutna systemets pol blir s (s + )(s + 2). G o(s) + G o (s) = F (s)g(s) +
Läs merReglerteknik AK. Tentamen 24 oktober 2016 kl 8-13
Institutionen för REGLERTEKNIK Reglerteknik AK Tentamen 24 oktober 26 kl 8-3 Poängberäkning och betygsättning Lösningar och svar till alla uppgifter skall vara klart motiverade. Tentamen omfattar totalt
Läs mer1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del A Tid: Torsdag 15 december 2016, kl
Tentamenskod Klockslag för inlämning Utbildningsprogram Bordnummer 1RT490 Reglerteknik I 5hp Tentamen: Del A Tid: Torsdag 15 december 2016, kl. 8.00-11.00 Plats: Fyrislundsgatan 80, sal 1 Ansvarig lärare:
Läs merTENTAMEN I REGLERTEKNIK TSRT03, TSRT19
TENTAMEN I REGLERTEKNIK TSRT3, TSRT9 TID: 23 april 29, klockan 4-9 KURS: TSRT3, TSRT9 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg, 7-339 BESÖKER SALEN: 5.3, 7.3 KURSADMINISTRATÖR:
Läs merREGLERTEKNIK KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Kortfattade lösningsförslag till tentamen , kl
REGLERTEKNIK KTH REGLERTEKNIK AK EL000/EL0/EL20 Kortfattade lösningsförslag till tentamen 202 2 7, kl. 9.00 4.00. (a) (i) Överföringsfunktionen ges av G(s)U(s) = G 0 (s)u(s)+g (s)(u(s)+g 0 (s)u(s)) = [G
Läs merFörsättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 23-6-7 Sal () TER2 (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in vilken sal
Läs merREGLERTEKNIK KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Tentamen , kl
REGLERTEKNIK KTH REGLERTEKNIK AK EL/EL/EL2 Tentamen 2 2 4, kl. 4. 9. Hjälpmedel: Kursboken i glerteknik AK (Glad, Ljung: glerteknik eller motsvarande) räknetabeller, formelsamlingar och räknedosa. Observeraattövningsmaterial
Läs merReglerteknik AK. Tentamen 9 maj 2015 kl 08 13
Institutionen för REGLERTEKNIK Reglerteknik AK Tentamen 9 maj 5 kl 8 3 Poängberäkning och betygssättning Lösningar och svar till alla uppgifter skall vara klart motiverade. Tentamen omfattar totalt 5 poäng.
Läs merLösningar Reglerteknik AK Tentamen
Lösningar Reglerteknik AK Tentamen 15 1 3 Uppgift 1a Systemet är stabilt ( pol i ), så vi kan använda slutvärdesteoremet för att bestämma Svar: l = lim y(t) = lim sg(s)1 t s s = G()1 = 5l = r = 1 Uppgift
Läs merÖVNINGSTENTAMEN Modellering av dynamiska system 5hp
ÖVNINGSTENTAMEN Modellering av dynamiska system 5hp Tid: Denna övn.tenta gås igenom 25 maj (5h skrivtid för den riktiga tentan) Plats: Ansvarig lärare: Bengt Carlsson Tillåtna hjälpmedel: Kurskompendiet
Läs merREGLERTEKNIK KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Tentamen , kl
REGLERTEKNIK KTH REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Tentamen 2009 12 15, kl. 14.00 19.00 Hjälpmedel: Kursboken i Reglerteknik AK (Glad, Ljung: Reglerteknik eller motsvarande) räknetabeller, formelsamlingar
Läs merReglerteknik AK. Tentamen 27 oktober 2015 kl 8-13
Institutionen för REGLERTEKNIK Reglerteknik AK Tentamen 27 oktober 205 kl 8-3 Poängberäkning och betygsättning Lösningar och svar till alla uppgifter skall vara klart motiverade. Tentamen omfattar totalt
Läs merReglerteknik AK, FRT010
Institutionen för REGLERTEKNIK Reglerteknik AK, FRT Tentamen januari 27 kl 8 3 Poängberäkning och betygssättning Lösningar och svar till alla uppgifter skall vara klart motiverade. Tentamen omfattar totalt
Läs merTENTAMEN I TSRT91 REGLERTEKNIK
SAL: TER2 TENTAMEN I TSRT9 REGLERTEKNIK TID: 29--7 kl. 8: 3: KURS: TSRT9 Reglerteknik PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Martin Enqvist, tel. 3-28393 BESÖKER SALEN: cirka
Läs merFjärde upplagan och tredje upplagan (båda 2006)
Hans Norlander, IT-inst., Uppsala universitet, 2007-01-25 Reglerteknik Grundläggande teori Torkel Glad och Lennart Ljung En jämförelse mellan fjärde upplagan (2006) och tredje (2006) respektive andra upplagan
Läs merINLÄMNINGSUPPGIFT I. REGLERTEKNIK I för STS3 & X4
SYSTEMTEKNIK, IT-INSTITUTIONEN UPPSALA UNIVERSITET DZ 2015-09 INLÄMNINGSUPPGIFTER REGLERTEKNIK I för STS3 & X4 INLÄMNINGSUPPGIFT I Inlämning: Senast fredag den 2:a oktober kl 15.00 Lämnas i fack nr 30,
Läs merFörsättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 24-4-22 Sal () TER2,TER3,TERF (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in
Läs merTENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D
TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D SAL: TER1, TER2, TER3 TID: 15 mars 2017, klockan 8-13 KURS: TSRT12, Reglerteknik Y/D PROVKOD: TEN1 INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANTAL SIDOR PÅ TENTAMEN (INKLUSIVE FÖRSÄTTSBLAD):
Läs merTENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D
TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D SAL: T1, KÅRA TID: 9 juni 2017, klockan 14-19 KURS: TSRT12, Reglerteknik Y/D PROVKOD: TEN1 INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANTAL SIDOR PÅ TENTAMEN (INKLUSIVE FÖRSÄTTSBLAD):
Läs merFörsättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 23-- Sal () T,T2,KÅRA (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in vilken sal
Läs merReglerteknik AK, FRTF05
Institutionen för REGLERTEKNIK Reglerteknik AK, FRTF05 Tentamen 3 april 208 kl 4 9 Poängberäkning och betygssättning Lösningar och svar till alla uppgifter skall vara klart motiverade. Tentamen omfattar
Läs merFörsättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 25-6-5 Sal () TER2 (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in vilken sal
Läs merTENTAMEN I TSRT91 REGLERTEKNIK
SAL: G, TERD TENTAMEN I TSRT9 REGLERTEKNIK TID: 7-- kl. 8: : KURS: TSRT9 Reglerteknik PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Martin Enqvist, tel. 7-6994 BESÖKER SALEN: cirka
Läs merA. Stationära felet blir 0. B. Stationära felet blir 10 %. C. Man kan inte avgöra vad stationära felet blir enbart med hjälp av polerna.
Man använder en observatör för att skatta tillståndsvariablerna i ett system, och återkopplar sedan från det skattade tillståndet. Hur påverkas slutna systemets överföringsfunktion om man gör observatören
Läs merREGLERTEKNIK BERÄKNINGSLABORATION 3
UPPSALA UNIVERSITET AVDELNINGEN FÖR SYSTEMTEKNIK CT, CFL 95, rev JS 9508 Reviderad och anpassad till 3:e upplagan av Glad/Ljung av HN 2006-08, rev till 4:e upplagan HN 07-01 REGLERTEKNIK BERÄKNINGSLABORATION
Läs merTENTAMEN Reglerteknik I 5hp
Denna tentamen gäller Reglerteknik I 5hp ör F3. På sista sidan av tentamen inns ett örsättsblad, som ska yllas i och lämnas in tillsammans med dina lösningar. TENTAMEN Reglerteknik I 5hp Tid: Lördag 19
Läs merFörsättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 2014-03-17 Sal (1) TER2,TER3 (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in vilken
Läs merREGLERTEKNIK, KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000, EL1110 och EL1120
REGLERTEKNIK, KTH REGLERTEKNIK AK EL1000, EL1110 och EL1120 Tentamen 20111017, kl 14:00 19:00 Hjälpmedel: Observandum: Kursboken i Reglerteknik AK (Glad, Ljung: Reglerteknik eller motsvarande), räknetabeller,
Läs merTENTAMEN I TSRT91 REGLERTEKNIK
SAL: TER2 TENTAMEN I TSRT9 REGLERTEKNIK TID: 29-4-23 kl. 4: 9: KURS: TSRT9 Reglerteknik PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Martin Enqvist, tel. 3-28393 BESÖKER SALEN: cirka
Läs merSpecifikationer i frekvensplanet ( )
Föreläsning 7-8 Specifikationer i frekvensplanet (5.2-5.3) Återkopplat system: Enligt tidigare gäller att där och Y (s) =G C (s)r(s) G C (s) = G O(s) 1+G O (s) G O (s) =F (s)g(s) är det öppna systemet
Läs merFigure 1: Blockdiagram. V (s) + G C (s)y ref (s) 1 + G O (s)
Övning 9 Introduktion Varmt välkomna till nionde övningen i Reglerteknik AK! Håkan Terelius hakante@kth.se Repetition Känslighetsfunktionen y ref + e u F (s) G(s) v + + y Figure : Blockdiagram Känslighetsfunktionen
Läs merREGLERTEKNIK KTH REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120
REGLERTEKNIK KTH REGLERTEKNIK AK EL000/EL0/EL0 Kortfattade lösningsförslag till tentamen 00 0 4, kl. 4.00 9.00. (a) Stegsvaret ges av y(t) =K( e t/t ). Från slutvärdet fås K =, och tiskonstanten kan avläsas
Läs merREGLERTEKNIK KTH REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL En tillståndsmodell ges t.ex. av den styrbara kanoniska formen: s 2 +4s +1.
REGLERTEKNIK KTH REGLERTEKNIK AK EL000/EL0/EL20 Lösningsförslag till tentamen 2009 2 5, kl. 4.00 9.00. (a) Laplacetransform av () ger s 2 Y (s)+4sy (s)+y (s) =U(s), och överföringsfunktionen blir G(s)
Läs merLead-lag-reglering. Fundera på till den här föreläsningen. Fasavancerande (lead-) länk. Ex. P-regulator. Vi vill ha en regulator som uppfyller:
TSIU61 Föreläsning 7 Gustaf Hendeby HT1 2017 1 / 24 Innehåll föreläsning 7 TSIU61: Reglerteknik Föreläsning 7 Lead-lag-regulatorn Tidsfördröjning Gustaf Hendeby Sammanfattning av föreläsning 6 Regulatorsyntes
Läs merFrekvenssvaret är utsignalen då insginalen är en sinusvåg med frekvens ω och amplitud A,
Övning 8 Introduktion Varmt välkomna till åttonde övningen i Reglerteknik AK! Håkan Terelius hakante@kth.se Repetition Frekvenssvar Frekvenssvaret är utsignalen då insginalen är en sinusvåg med frekvens
Läs merFöreläsning 3. Reglerteknik AK. c Bo Wahlberg. 9 september Avdelningen för reglerteknik Skolan för elektro- och systemteknik
Föreläsning 3 Reglerteknik AK c Bo Wahlberg Avdelningen för reglerteknik Skolan för elektro- och systemteknik 9 september 2013 Introduktion Förra gången: PID-reglering Dagens program: Stabilitet Rotort
Läs merTSIU61: Reglerteknik. Lead-lag-regulatorn. Gustaf Hendeby.
TSIU61: Reglerteknik Föreläsning 7 Lead-lag-regulatorn Tidsfördröjning Gustaf Hendeby gustaf.hendeby@liu.se TSIU61 Föreläsning 7 Gustaf Hendeby HT1 2017 1 / 24 Innehåll föreläsning 7 ˆ Sammanfattning av
Läs merTENTAMEN I REGLERTEKNIK I
TENTAMEN I REGLERTEKNIK I SAL: TER2 TID: 6 mars 2, klockan 8-3 KURS: TSRT9, Reglerteknik I PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANTAL SIDOR PÅ TENTAMEN (INKLUSIVE FÖRSÄTTSBLAD): 9 ANSVARIG
Läs merREGLERTEKNIK KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Tentamen , kl
REGLERTEKNIK KTH REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Tentamen 2013 05 31, kl. 8.00 13.00 Hjälpmedel: Kursboken i Reglerteknik AK (Glad, Ljung: Reglerteknik eller motsvarande) räknetabeller, formelsamlingar
Läs merFörsättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet
Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 214-1-24 Sal (1) TER1,TER2,TERE (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in
Läs merTENTAMEN Modellering av dynamiska system 5hp
TENTAMEN Modellering av dynamiska system 5hp - 0 Tid: måndag 8 Maj 0, kl 4-9 Plats: Polacksbacken Ansvarig lärare: Bengt Carlsson, tel 070-674590. Bengt kommer till tentasalen ca kl 6 och besvarar ev frågor.
Läs merFredrik Lindsten Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY)
Innehåll föreläsning 12 2 Reglerteknik, föreläsning 12 Sammanfattning av kursen Fredrik Lindsten fredrik.lindsten@liu.se Kontor 2A:521, Hus B, Reglerteknik Institutionen för systemteknik (ISY) 1. Sammanfattning
Läs merREGLERTEKNIK Inledande laboration (obligatorisk)
UPPSALA UNIVERSITET AVDELNINGEN FÖR SYSTEMTEKNIK HN, MW 2008-01-23 Rev. HN, 2015-01-15 REGLERTEKNIK Inledande laboration (obligatorisk) Läsanvisningar: 1. Läs igenom instruktionen innan påbörjad laboration
Läs merTENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D
TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y/D SAL: TER3 TID: 8 augusti 8, klockan 8-3 KURS: TSRT, Reglerteknik Y/D PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 6 ANTAL SIDOR PÅ TENTAMEN (INKLUSIVE FÖRSÄTTSBLAD): 6 ANSVARIG
Läs merLösningar Reglerteknik AK Tentamen
Lösningar Reglerteknik AK Tentamen 060 Uppgift a G c (s G(sF (s + G(sF (s s + 3, Y (s s + 3 s ( 3 s s + 3 Svar: y(t 3 ( e 3t Uppgift b Svar: (i insignal u levererad insulinmängd från pumpen, mha tex spänningen
Läs merA
Lunds Universitet LTH Ingenjorshogskolan i Helsingborg Tentamen i Reglerteknik 2008{05{29. Ett system beskrivs av foljande in-utsignalsamband: dar u(t) ar insignal och y(t) utsignal. d 2 y dt 2 + dy du
Läs merTSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 2
Föreläsningar / TSRT9 Reglerteknik: Föreläsning 2 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Inledning, grundläggande begrepp. 2 Matematiska modeller. Stabilitet.
Läs merTENTAMEN REGLERTEKNIK TSRT15
TENTAMEN REGLERTEKNIK TSRT5 SAL: TER3+4 TID: 8 december 2, klockan 4-9 KURS: TSRT5 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANTAL BLAD: 3 exklusive försättsblad ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg JOURHAVANDE
Läs merTENTAMEN I TSRT91 REGLERTEKNIK
SAL: TER3 TENTAMEN I TSRT9 REGLERTEKNIK TID: 28-4-3 kl. 4: 9: KURS: TSRT9 Reglerteknik PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG LÄRARE: Martin Enqvist, tel. 7-69294 BESÖKER SALEN: cirka
Läs merTSIU61: Reglerteknik. Sammanfattning från föreläsning 5 (2/4) Stabilitet Specifikationer med frekvensbeskrivning
TSIU6 Föreläsning 6 Gustaf Hendeby HT 206 / 7 Innehåll föreläsning 6 TSIU6: Reglerteknik Föreläsning 6 Stabilitet Specifikationer med frekvensbeskrivning Gustaf Hendeby ˆ Sammanfattning av föreläsning
Läs merReglerteknik AK. Tentamen 16 mars 2016 kl 8 13
Institutionen för REGLERTEKNIK Reglerteknik AK Tentamen 6 mars 26 kl 8 3 Poängberäkning och betygssättning Lösningar och svar till alla uppgifter skall vara klart motiverade. Tentamen omfattar totalt 25
Läs mer