1. Inledning. 1. Inledning

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Storlek: px
Starta visningen från sidan:

Download "1. Inledning. 1. Inledning"

Transkript

1 För de flesta människor är ett relativt okänt begrepp trots att var och en i det dagliga livet ständigt kommer i kontakt med och t.o.m. själv utövar. Reglerteknik är varje rationell metod att styra eller reglera ett system så att vissa syften uppnås trots omgivningens (negativa) inverkan är. Det reglertekniska grundproblemet är att för ett givet system och givna syften ta fram en sådan metod. Ordet system får uppfattas mycket allmänt. Det kan vara ett tekniskt system såsom en rymdraket, ett flygplan, en bil, en motor, ett trafikljus, ett kraftverk, en kemisk reaktor, en destillationskolonn, en pappersmaskin, en cementugn, ett kylskåp, en tvättmaskin, eller något delsystem av dessa någon annan typ av process, t.ex. en biologisk, ekonomisk, administrativ eller psykologisk process. Reglertekniken spänner således över mycket vida tillämpningsområden. Detta möjliggörs av att de principer som en baserar sig på och de metoder som den använder sig av är universella. Reglerteknik I Grundkurs (419300) 1 1

2 1.1 Reglersystemets uppgift Såsom ovan nämndes är reglersystemets uppgift att se till att vissa syften uppnås. Typiska syften för styrning av tekniska system är att uppfylla krav rörande säkerhet och prestanda ekonomiska kriterier miljökrav Ett prestandakrav kan vara så enkelt som att upprätthålla rätt temperatur i ett kylskåp, men ofta är syftet mer komplext än så. Vanligt är då att man är tvungen att reglera sekundära storheter som är relaterade med det mera fundamentala syftet. Säkerhets- och miljökrav tillgodoses t.ex. genom att storheter som tryck, temperaturer och kemiska sammansättningar hålls inom specificerade gränser. Ekonomiska kriterier inom t.ex. processindustrin, där man strävar efter att optimera driften ekonomiskt, omräknas normalt till specifikationer rörande produktkvaliteter och produktivitet. Reglerteknik I Grundkurs (419300) 1 2

3 1.1 Reglersystemets uppgift Hur kan man få ett system att bete sig på önskat sätt så att dess syfte uppfylls? Ett konkret exempel: hur kan man få temperaturen i ett hus att anta ett önskat värde? Om temperaturen är lägre än den önskade bör värme givetvis tillföras inneluften. Man behöver således en värmekälla och genom att justera dess effekt kan temperaturen påverkas. En viss effekt ger då den önskade temperaturen. En nödvändig förutsättning är m.a.o. att det finns en storhet med vars hjälp man kan påverka systemet, dvs styra eller reglera det, så att syftet nås. En sådan styrstorhet eller styrvariabel verkar som en insignal till systemet. Om man har en matematisk modell, som beskriver sambandet mellan de storheter som definierar syftet och de variabler som kan användas för styrning, borde man kunna bestämma sådana värden på styrvariablerna som gör att syftet uppfylls. I exemplet ovan kan man med hjälp av en energibalans i princip bestämma den behövliga värmeeffekten. Vad är då problemet? Problemen är flera. 1 3

4 1.2 Modellfel och störningar En modell är aldrig en exakt beskrivning av verkligheten. Våra modeller innehåller därmed alltid innehåller modellfel. I husuppvärmningsexemplet påverkas innetemperaturen av temperaturen utomhus. Vi har (normalt) en värmeförlust från huset till omgivningen, men de modellparametrar som bestämmer värmeförlusterna är endast approximativt kända, vilket gör det svårt att uppskatta värmeförlusterna. Systemet påverkas av yttre störningar. Vissa störningar kan vara mätbara och i princip möjliga att beakta, men i allmänhet existerar det också okända eller omätbara störningar, eller störningar vars effekter är svåra att kvantifiera pga modellfel. I det aktuella exemplet är variationer i utomhustemperaturen mätbara medan effekterna av t.ex. vind, nederbörd, vädring och antalet personer inomhus är svåra att beakta. Generellt kan man därför inte räkna med att kunna ställa in styrvariablerna utgående från en matematisk modell så att systemets syfte uppfylls exakt. Både modellfel och yttre störningar (som inte är kända) medför osäkerhet dvs osäkerhet om systemets verkliga beteende. Speciellt talar man om modellosäkerhet. Reglerteknik I Grundkurs (419300) 1 4

5 1.3 Återkoppling Problemet med osäkerhet kan i princip lösas med hjälp av återkoppling. Detta innebär att man mäter de storheter man önskar reglera reglerstorheterna eller reglervariablerna, även kallade systemets utsignaler och om deras värden avviker från de önskade värdena definierade av syftet, justerar man styrvariablerna så att reglerstorheternas avvikelser reduceras. Genom mätningarna kan man följa upp styråtgärdernas inverkan på reglerstorheterna och göra nya justeringar tills avvikelserna är tillräckligt små. Detta förfarande, som kan liknas vid iterativ lösning av ett matematiskt problem, kräver inte en exakt processmodell, det räcker långt om man vet i vilken riktning styrvariablerna skall justeras. Det spelar ingen avgörande roll vad som är orsaken till regleravvikelserna modellfel eller störningar. Reglerteknik I Grundkurs (419300) 1 5

6 1.3 Återkoppling Återkopplingsprincipen är mycket fundamental. Människokroppens biologiska funktioner regleras allmänt genom återkoppling (t.ex. puls och kroppstemperatur). Vi utnyttjar återkoppling vid många mänskliga aktiviteter, t.ex. vid duschning (reglering av vattenmängd och temperatur) och bilkörning (styrning och farthållning). Regeringar och andra organ som försöker styra en nations ekonomi baserar sina åtgärder på feedback om den ekonomiska situationen. Tekniska system styrs i huvudsak med hjälp av återkoppling. Av naturliga skäl vill man ofta automatisera styrningen av (tekniska) system. Ett reglersystem har då följande huvudkomponenter: En regulator, som är den apparatur eller mekanism som bestämmer styråtgärderna En mätgivare, som mäter systemets tillstånd och sänder informationen till regulatorn Ett styrdon (t.ex. en ventil) med vars hjälp styråtgärderna kan realiseras 1 6

7 1.4 Dynamik Tyvärr är återkoppling ingen garanti för ett gott resultat. En orsak är att system i allmänhet är dynamiska. Ett dynamiskt system har den egenskapen att dess tillstånd i ett givet ögonblick inte beror enbart av insignalerna i samma ögonblick, utan även av insignalernas tidigare värden. Man kan säga att ett dynamiskt system minns gamla insignaler. Detta betyder också insignalernas värden i ett visst ögonblick påverkar systemets framtida tillstånd, vilket innebär att systemets tillstånd förändras gradvis. Detta försvårar givetvis en styrning av systemet baserad på återkoppling. Reglerteknik I Grundkurs (419300) 1 7

8 1.4 Dynamik Allmänt kan man säga att system som involverar hantering av massa eller energi har tröghet som gör dem dynamiska. Oberoende av om ett sådant system styrs genom återkoppling eller inte, begränsar denna tröghet den prestanda som kan uppnås i verkligheten. Det är t.ex. inte möjligt i praktiken att helt stanna upp en oljetanker, eller vända den 180º, på några sekunder, inte ens några minuter. Detta skulle kräva en enorm effekt, betydligt mer än vad som finns tillgängligt, och tankerns konstruktion skulle inte heller klara påfrestningen. Tankerns tröghet begränsar således dess styrbarhet, vilket kan vara fatalt om den kommer i kollisionskurs med ett annat fartyg. Å andra sidan betyder denna tröghet också att tankern inte lätt rubbas från sin kurs av yttre störningar. Tankern är m.a.o. ett stabilt, men svårmanövrerat system. Ovannämnda åtgärder utgör dock inga problem med en roddbåt den är inte speciellt stabil, men ytterst manövrerbar. 1 8

9 1.5 Instabila system Såsom ovan antytts är det möjligt att stabilisera ett instabilt system genom reglering. Ett flygplan är ett exempel på ett sådant instabilt system. En orsak till att bröderna Wright lyckades med den första flygningen år 1903 var att de insåg att konstruera ett instabilt men lättmanövrerat flygplan i stället för ett stabilt plan som inte kunde hållas i luften. Det faktum att flygplanet var instabilt var naturligtvis en belastning för piloten som hela tiden måste ingripa med styråtgärder. Å andra sidan medförde flygplanets manövrerbarhet att piloten snabbt kunde motverka de störningar som orsakades av vindbyar. Moderna stridsflygplan är ytterst instabila, vilket möjliggör mycket hög prestanda. Detta ställer så höga krav på det stabiliserande reglersystemet att dessa inte alltid kan uppfyllas med ödesdigra följder. Reglerteknik I Grundkurs (419300) 1 9

10 1.5 Instabila system Några andra exempel på processer som vore instabila utan återkoppling: Mänskans gång är instabil, men betydligt effektivare än sköldpaddans stabila gång. Om det stabiliserande reglersystemet sätts ur funktion, t.ex. genom att balanssinnet skadas, kan människan inte gå. Cykling på tvåhjuling är en instabil process, men klart effektivare än cykling på trehjuling ifall cyklisten klarar av att stabilisera processen. För- och nackdelarna med en skottkärra jämfört med en två- eller fyrhjulig kärra är uppenbara. I processindustrin förekommer också processer som är instabila utan reglering. Ett exempel är en kemisk reaktor där reaktionen är exotermisk. En sådan reaktion utvecklar värme, som ökar reaktionshastigheten, vilket leder till större värmeutveckling, etc. En dylik process måste stabiliseras genom bortledning av reaktionsvärmet. 1 10

11 1.6 Stabilitet och prestanda Som ovan framgått är stabilitet å ena sidan, flexibilitet och prestanda å andra sidan, diametralt motsatta krav. Detta bör beaktas vid konstruktion av en teknisk process. Samma motsättning föreligger också vid konstruktion av ett reglersystem för en existerande process. Helst skulle man önska sig ett reglersystem som effektivt stabiliserar processen och samtidigt ger högsta möjliga prestanda. I praktiken är detta dock omöjligt. Utformningen av reglersystemet måste alltid innebära en kompromiss mellan stabilitet och prestanda. Reglerteknik I Grundkurs (419300) 1 11

12 1.7 Litteratur Dorf & Bishop. Modern Control Systems. Addison-Wesley, Glad & Ljung. Reglerteknik Grundläggande teori. Studentlitteratur, Hägglund. Praktisk processreglering. Studentlitteratur, Kuo. Automatic Control Systems. Prentice-Hall, Lennartson & Thomas. Analog och digital Övningsbok. Studentlitt., Lennartson. Reglerteknikens grunder. Studentlitteratur, Ljung & Glad. Modellbygge och simulering. Studentlitteratur, Ogunnaike & Ray. Process Dynamics, Modeling, and Control. Oxford Univ. Press, Schmidtbauer. Analog och digital. Studentlitteratur, Seborg, Edgar & Mellichamp. Process Dynamics and Control. Wiley, 1989, Thomas. Modern Reglerteknik. Liber, Åström. Reglerteori. Almqvist & Wiksell, Åström & Hägglund. PID Controllers: Theory, Design, and Tuning. ISA, Reglerteknik I Grundkurs (419300) 1 12

ÅBO AKADEMI REGLERTEKNIK I

ÅBO AKADEMI REGLERTEKNIK I INSTITUTIONEN FÖR KEMITEKNIK Laboratoriet för reglerteknik ÅBO AKADEMI DEPARTMENT OF CHEMICAL ENGINEERING Process Control Laboratory REGLERTEKNIK I Grundkurs Kurt-Erik Häggblom Biskopsgatan 8 FIN-0500

Läs mer

2. Reglertekniska grunder

2. Reglertekniska grunder 2.1 Signaler och system 2.1 Signaler och system Ett system växelverkar med sin omgivning via insignaler, som påverkar systemets beteende utsignaler, som beskriver dess beteende Beroende på sammanhanget

Läs mer

Reglerteknik, TSIU 61

Reglerteknik, TSIU 61 Reglerteknik, TSIU 61 Föreläsning 8 Störningar, modellfel och svårstyrda system Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Innehåll 2(15) 1. Sammanfattning av föreläsning 7 2. Känslighet mot störningar

Läs mer

2. Reglertekniska grunder

2. Reglertekniska grunder 2. Reglertekniska grunder 2.1 Signaler oc system Ett system växelverkar med sin omgivning via insignaler, som åverkar systemets beteende, oc utsignaler, som beskriver dess beteende. Beroende å sammananget

Läs mer

Vad är systemteknik och reglerteknik? Föreläsning 1. Systemteknik handlar om dynamiska system

Vad är systemteknik och reglerteknik? Föreläsning 1. Systemteknik handlar om dynamiska system 1 Föreläsning 1 Vad är systemteknik oc reglerteknik? Grundläggande begrepp Grafiska representationer Styrstrategier Öppen styrning, framkoppling Sluten styrning, återkoppling Vad är systemteknik oc reglerteknik?

Läs mer

TENTAMEN I REALTIDSPROCESSER OCH REGLERING TTIT62

TENTAMEN I REALTIDSPROCESSER OCH REGLERING TTIT62 TENTAMEN I REALTIDSPROCESSER OCH REGLERING TTIT62 Tid: Tisdagen den 2 juni 27, kl 4.-8. Lokal: TER Ansvariga lärare: Inger Klein, 28 665 eller 73-9699, Calin Curescu, 28 937 eller 73-54355 Hjälpmedel:

Läs mer

REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN

REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN REPETITION (OCH LITE NYTT) AV REGLERTEKNIKEN Automatisk styra processer. Generell metodik Bengt Carlsson Huvudantagande: Processen kan påverkas med en styrsignal (insignal). Normalt behöver man kunna mäta

Läs mer

MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM OCH INLUPP 2

MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM OCH INLUPP 2 UPPSALA UNIVERSITET AVDELNINGEN FÖR SYSTEMTEKNIK EKL och PSA, 2002, rev BC 2009, 2013 MODELLERING AV DYNAMISKA SYSTEM DATORSTÖDD RÄKNEÖVNING OCH INLUPP 2 1. Överföringsfunktioner 2. Tillståndsmetodik Förberedelseuppgifter:

Läs mer

Vad är reglerteknik?

Vad är reglerteknik? Vad är reglerteknik? Tatjana Grebensjikova (tga00001@student.mdh.se) Marie Wikström (mwm01002@student.mdh.se) Mälardalens högskola, IDt, Västerås Kursnamn: Vetenskapsmetodik inom teknikområdet Kurskod:

Läs mer

Exempel: reglering av en plattreaktor. Varför systemteknik/processreglering? Blockdiagram. Blockdiagram för en (del)process. Exempel: tankprocess

Exempel: reglering av en plattreaktor. Varför systemteknik/processreglering? Blockdiagram. Blockdiagram för en (del)process. Exempel: tankprocess Systemteknik/reglering Föreläsning Vad är systemteknik oc reglerteknik? Blockdiagram Styrstrategier Öppen styrning, framkoppling Sluten styrning, återkoppling PID-reglering Läsanvisning: Control:..3 Vad

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 1

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 1 Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 1 Johan Löfberg Avdelningen för reglerteknik Institutionen för systemteknik johanl@isy.liu.se Tel: 281304 Kontor: B-huset ingång 23-25 www.control.isy.liu.se/student/tsrt19ht2

Läs mer

Bra Bättre Bäst. Hur bra kan du bli?

Bra Bättre Bäst. Hur bra kan du bli? Bra Bättre Bäst Hur bra kan du bli? Vi optimerar industriprocesser. Vi på Optimation kombinerar processkunnande, reglerteknik och dynamisk simulering med vår förmåga att omsätta avancerad teori till praktiskt

Läs mer

Överföringsfunktioner, blockscheman och analys av reglersystem

Överföringsfunktioner, blockscheman och analys av reglersystem Övning 3 i Mät- & Reglerteknik 2 (M112602, 3sp), MT-3, 2013. Överföringsfunktioner, blockscheman och analys av reglersystem Som ett led i att utveckla en autopilot för ett flygplan har man bestämt följande

Läs mer

Reglerteknik, TSIU61. Föreläsning 1

Reglerteknik, TSIU61. Föreläsning 1 Reglerteknik, TSIU61 Föreläsning 1 Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Formalia 2(20) Hemsida. http://www.control.isy.liu.se/student/tsiu61/ Föreläsnings-oh läggs ut ca en dag i förväg. Till varje

Läs mer

Kort introduktion till Reglerteknik I

Kort introduktion till Reglerteknik I Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik? Läran om dynamiska system och deras styrning. 1 / 12 alexander.medvedev@it.uu.se Intro Kort introduktion till Reglerteknik I Vad är reglerteknik?

Läs mer

TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 1

TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 1 TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 1 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Diverse 1 / 27 Föreläsare och examinator: Martin Enqvist Lektionsassistent: Angela Fontan

Läs mer

8. Val och design av reglerstruktur

8. Val och design av reglerstruktur 8. Val och design av reglerstruktur 8. Val och design av reglerstruktur 8.1 Översikt Processen att ta fram ett reglersystem för ett objekt är i många fall komplicerad och tidsödande. För större tekniska

Läs mer

Tentamen i Systemteknik/Processreglering

Tentamen i Systemteknik/Processreglering Institutionen för REGLERTEKNIK Tentamen i Systemteknik/Processreglering 22 augusti 2011 kl 14 19 Poängberäkning och betygssättning Lösningar och svar till alla uppgifter skall vara klart motiverade. Tentamen

Läs mer

Signaler och reglersystem Kapitel 1-4. Föreläsning 1, Inledning Reglerteknik

Signaler och reglersystem Kapitel 1-4. Föreläsning 1, Inledning Reglerteknik Signaler och reglersystem Kapitel 1-4 Föreläsning 1, Inledning Reglerteknik 1 Lärare Leif Lindbäck leifl@kth.se Tel 08 790 44 25 Jan Andersson janande@kth.se Tel i Kista 08 790 444 9 Tel i Flemingsberg

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 9

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 9 Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 9 Sammanfattning av föreläsning 8 Prestandabegränsningar Robusthet Mer generell återkopplingsstruktur Sammanfattning av förra föreläsningen H(s) W(s) 2 R(s)

Läs mer

Högskolan i Gävle 2002-01-10 Institutionen för ekonomi Organisation B 5 p. Förändringen

Högskolan i Gävle 2002-01-10 Institutionen för ekonomi Organisation B 5 p. Förändringen Högskolan i Gävle 2002-01-10 Institutionen för ekonomi Organisation B 5 p Förändringen När förändringens vindar blåser, bygger somliga vindskydd och andra vindkraftverk. Maria Skoglund 660907 maria.skoglund@nordea.se

Läs mer

Kompletterande anteckningar för Mät- & Reglerteknik 1

Kompletterande anteckningar för Mät- & Reglerteknik 1 Kompletterande anteckningar för Mät- & Reglerteknik 1 Matias Waller 12 september 2011 Föreliggande anteckningar skall tjäna som ett stöd för undervisningen i Mät- & Reglerteknik 1: Någon ambition att göra

Läs mer

Exempeluppgift i Logikstyrning. 1 Inledning. 2 Insignaler och utsignaler

Exempeluppgift i Logikstyrning. 1 Inledning. 2 Insignaler och utsignaler Exempeluppgift i Logikstyrning Inledning Idén med detta papper är att ge en allmän beskrivning av labbutrustningen och tips för hur man kan lösa olika praktiska problem i samband med laborationen. Läs

Läs mer

Datorövning Matlab/Simulink. Styr- och Reglerteknik för U3/EI2

Datorövning Matlab/Simulink. Styr- och Reglerteknik för U3/EI2 Högskolan i Halmstad Sektionen för Informationsvetenskap, Dator- och Elektroteknik 0803/ Thomas Munther Datorövning Matlab/Simulink i Styr- och Reglerteknik för U3/EI Laborationen förutsätter en del förberedelser

Läs mer

Flygplan Av: Mathilda & Leona

Flygplan Av: Mathilda & Leona Flygplan Av: Mathilda & Leona Första skisserna av glidflygplanet Runt 1800-talet så började hela tanken med att skapa ett flygplan. Människor på flera ställen runt om i världen började med olika skisser.

Läs mer

Processidentifiering och Polplacerad Reglering

Processidentifiering och Polplacerad Reglering UmU/TFE Laboration Processidentifiering och Polplacerad Reglering Introduktion Referenser till teoriavsnitt följer här. Processidentifiering: Kursbok kap 17.3-17.4. Jämför med det sista exemplet i kap

Läs mer

Innehåll. Vad är reglerteknik? Forskning inom processtyrning - Resurseffektiv avloppsvattenrening genom reglerteknik

Innehåll. Vad är reglerteknik? Forskning inom processtyrning - Resurseffektiv avloppsvattenrening genom reglerteknik Forskning inom processtyrning - Resurseffektiv avloppsvattenrening genom reglerteknik Bengt Carlsson Uppsala universitet Innehåll Vad är reglerteknik? (kortversionen!) Överordnad syrereglering ILC ett

Läs mer

Reglerteknik 6. Kapitel 10. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se

Reglerteknik 6. Kapitel 10. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se Reglerteknik 6 Kapitel Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln Föreläsning 6 kap Reglersystemets egenskaper Stabilitet är den viktigaste egenskapen. Ett ostabilt system är oanvändbart. Stabilitet är

Läs mer

Alla får ligga. strategier i förförelsekonst för den moderna gentlemannen och kvinnan

Alla får ligga. strategier i förförelsekonst för den moderna gentlemannen och kvinnan Alla får ligga strategier i förförelsekonst för den moderna gentlemannen och kvinnan 001 FÖRSPEL IN 168 KAPITEL ETT N o 001 013 Rätt inställning KAPITEL TVÅ N o 014 022 Utsidan KAPITEL TRE N o 023 051

Läs mer

Rapport avseende lågfrekventa ljud och övrig ljudspridning MARS 2016 VINDPARK MÖRTTJÄRNBERGET VINDPARK ÖGONFÄGNADEN VINDPARK BJÖRKHÖJDEN

Rapport avseende lågfrekventa ljud och övrig ljudspridning MARS 2016 VINDPARK MÖRTTJÄRNBERGET VINDPARK ÖGONFÄGNADEN VINDPARK BJÖRKHÖJDEN MARS 2016 Rapport avseende lågfrekventa ljud och övrig ljudspridning VINDPARK MÖRTTJÄRNBERGET VINDPARK ÖGONFÄGNADEN VINDPARK BJÖRKHÖJDEN Statkraft SCA Vind AB FAKTA LÅG- OCH HÖGFREKVENTA LJUD Ett ljuds

Läs mer

Reglerteknik 1. Kapitel 1, 2, 3, 4. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se

Reglerteknik 1. Kapitel 1, 2, 3, 4. Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln. William Sandqvist william@kth.se Reglerteknik 1 Kapitel 1, 2, 3, 4 Köp bok och övningshäfte på kårbokhandeln Reglerteknik 1. Givare för yttertemperatur 2, 3. Givare för inomhustemperaturer Behaglig innetemperatur med hjälp av reglerteknik!

Läs mer

Praktisk ProcessAutomation. Göran Malmberg Kim Nyborg

Praktisk ProcessAutomation. Göran Malmberg Kim Nyborg Praktisk ProcessAutomation Göran Malmberg Kim Nyborg Kopieringsförbud! Kopiering av denna publikation är förbjuden enligt svensk lag. Skogsindustrins Utbildning i Markaryd AB Redaktör: Pär-Ola Folcker

Läs mer

Kartering av råvattensystem

Kartering av råvattensystem Kartering av råvattensystem Förord Det här examensarbetet(7,5 hp) är det avslutande momentet i Högskoleprogrammet till processoperatör(120hp). Examensarbetet har genomförts vid och i samarbete med Domsjö

Läs mer

Reglerteori, TSRT09. Föreläsning 4: Kalmanfiltret & det slutna systemet. Torkel Glad. Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet

Reglerteori, TSRT09. Föreläsning 4: Kalmanfiltret & det slutna systemet. Torkel Glad. Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Reglerteori, TSRT09 Föreläsning 4: Kalmanfiltret & det slutna systemet Reglerteknik, ISY, Linköpings Universitet Sammanfattning av Föreläsning 3 2(19) Kovariansfunktion: Spektrum: R u (τ) = Eu(t)u(t τ)

Läs mer

ProjektHydraulik AB. Målinriktad hydraulikutbildning. Industri. 4 dagar. Grundläggande hydraulik FÖRETAGSANPASSAD UTBILDNING. Underhåll hydraulsystem

ProjektHydraulik AB. Målinriktad hydraulikutbildning. Industri. 4 dagar. Grundläggande hydraulik FÖRETAGSANPASSAD UTBILDNING. Underhåll hydraulsystem ProjektHydraulik AB Målinriktad hydraulikutbildning HYDRAULIK FÖR EL & AUTOMATION GRUNDKURS EL FÖR HYDRAULIKER 3 dagar TILLÄMPAD FELSÖKNING Mobil Industri PROPORTIONAL- TEKNIK (GRUNDKURS 2) GRUNDLÄGGANDE

Läs mer

TSRT09 Reglerteori. Sammanfattning av Föreläsning 3. Sammanfattning av Föreläsning 3, forts. Sammanfattning av Föreläsning 3, forts.

TSRT09 Reglerteori. Sammanfattning av Föreläsning 3. Sammanfattning av Föreläsning 3, forts. Sammanfattning av Föreläsning 3, forts. Reglerteori 2016, Föreläsning 4 Daniel Axehill 1 / 18 Sammanfattning av Föreläsning 3 Kovariansfunktion: TSRT09 Reglerteori Föreläsning 4: Kalmanfiltret & det slutna systemet Daniel Axehill Reglerteknik,

Läs mer

Karriärfaser dilemman och möjligheter

Karriärfaser dilemman och möjligheter Karriärfaser dilemman och möjligheter Karriärdilemman Karriärdilemman kan uppstå av många olika orsaker. Oavsett anledning kan vi känna att vi inte är tillfredställda eller känner oss otillräckliga i den

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 3. Sammanfattning av föreläsning 2 PID-reglering Blockschemaräkning Reglerdesign för svävande kula

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 3. Sammanfattning av föreläsning 2 PID-reglering Blockschemaräkning Reglerdesign för svävande kula Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 3 Sammanfattning av föreläsning 2 PID-reglering Blockschemaräkning Reglerdesign för svävande kula Sammanfattning av förra föreläsningen 2 Vi modellerar system

Läs mer

MS-250M. Elektriskt ställdon för styrning/reglering av spjäll, ledskenor och ventiler

MS-250M. Elektriskt ställdon för styrning/reglering av spjäll, ledskenor och ventiler Elektriskt ställdon för styrning/reglering av spjäll, ledskenor och ventiler Mimablad : Mi-166se/060404 MS-250M Innehåll Sida Tekniska data ställdon 2 Tekniska data potentiometer 3 Dimensioner ställdon

Läs mer

Utbildning i reglerteknik. Ett samarbete inom ProcessIT mellan LTU och Optimation

Utbildning i reglerteknik. Ett samarbete inom ProcessIT mellan LTU och Optimation Utbildning i reglerteknik Ett samarbete inom ProcessIT mellan LTU och Optimation Upplägg Grov planering Seminarium Riktat mot en bredare publik än bara kursdeltagarna. Syftar till att skapa en förståelse

Läs mer

En ideal op-förstärkare har oändlig inimedans, noll utimpedans och oändlig förstärkning.

En ideal op-förstärkare har oändlig inimedans, noll utimpedans och oändlig förstärkning. F5 LE1460 Analog elektronik 2005-11-23 kl 08.15 12.00 Alfa En ideal op-förstärkare har oändlig inimedans, noll utimpedans och oändlig förstärkning. ( Impedans är inte samma sak som resistans. Impedans

Läs mer

Reglerteknik Z2. Kurskod: SSY 050 och ERE080. Tentamen 2006-08-24

Reglerteknik Z2. Kurskod: SSY 050 och ERE080. Tentamen 2006-08-24 Reglerteknik Z2 Kurskod: SSY 050 och ERE080 Tentamen 2006-08-24 Tid: 14:00-18:00, Lokal: V-huset Lärare: Goran Cengic tel 3729, 073-903 70 10 Tentamen omfattar 25 poäng, där betyg tre fordrar 10 poäng,

Läs mer

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet

Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Försättsblad till skriftlig tentamen vid Linköpings universitet Datum för tentamen 24-4-22 Sal () TER2,TER3,TERF (Om tentan går i flera salar ska du bifoga ett försättsblad till varje sal och ringa in

Läs mer

SMHI Prognosstyrning. För lägre energiförbrukning och bättre inomhusklimat

SMHI Prognosstyrning. För lägre energiförbrukning och bättre inomhusklimat SMHI Prognosstyrning För lägre energiförbrukning och bättre inomhusklimat Prognosstyrning av byggnader Marsnatten är klar och kall. Värmen står på för fullt i huset. Några timmar senare strålar solen in

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 7. Framkoppling Koppling mellan öppna systemets Bodediagram och slutna systemets stabilitet

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 7. Framkoppling Koppling mellan öppna systemets Bodediagram och slutna systemets stabilitet Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 7 Framkoppling Koppling mellan öppna systemets Bodediagram och slutna systemets stabilitet Framkoppling 2 Anledningen till att vi pratar om framkoppling

Läs mer

Ur boken Självkänsla Bortom populärpsykologi och enkla sanningar

Ur boken Självkänsla Bortom populärpsykologi och enkla sanningar Ur boken Bortom populärpsykologi och enkla sanningar av Magnus Lindwall, Göteborgs universitet Begreppet självkänsla har under de senaste åren fått stor uppmärksamhet i populärvetenskapliga böcker. Innehållet

Läs mer

SLALOMINGÅNGAR hur svårt kan det vara?

SLALOMINGÅNGAR hur svårt kan det vara? SLALOMINGÅNGAR hur svårt kan det vara? Av Marie Hansson Ju mer man börjar tänka på vad en slalomingång innebär, desto mer komplicerat blir det! Det är inte lite vi begär att hundarna ska lära sig och hålla

Läs mer

TENTAMEN I REGLERTEKNIK M TSRT15 för M3. Lycka till!

TENTAMEN I REGLERTEKNIK M TSRT15 för M3. Lycka till! TENTAMEN I REGLERTEKNIK M TSRT5 för M3 TID: 9 april 006, klockan 4-9. ANSVARIG LÄRARE: Inger Klein, tel 8 665, alt 0730-96 99. TILLÅTNA HJÄLPMEDEL: Läroboken Glad-Ljung: Reglerteknik, grundläggande teori

Läs mer

Systemteknik/Processreglering F1

Systemteknik/Processreglering F1 Systemteknik/Processreglering F1 Vad är systemteknik/reglerteknik/processreglering? Grafiska systemrepresentationer Fundamentala reglertekniska principer Läsanvisning: Systems Engineering and Process Control:

Läs mer

5 Relationer mellan individens utvecklingsnivå, olika verktyg och användning av olika produkter

5 Relationer mellan individens utvecklingsnivå, olika verktyg och användning av olika produkter 5 Relationer mellan individens utvecklingsnivå, olika verktyg och användning av olika produkter Individens utvecklingsnivå har stor betydelse för hur han beter sig med, undersöker eller använder ett verktyg.

Läs mer

Vilken betydelse har ÅLDERN för lärprocessen?

Vilken betydelse har ÅLDERN för lärprocessen? Vilken betydelse har ÅLDERN för lärprocessen? Redan Ebbinghaus försökte i sina studier, i slutet av 1800-t, fånga det rena lärandet en, som det visat sig, närmast omöjlig uppgift ty inlärning : 1. sker

Läs mer

Grundläggande digitalteknik

Grundläggande digitalteknik Grundläggande digitalteknik Jan Carlsson Inledning I den verkliga världen vet vi att vi kan få vilka värden som helst när vi mäter på något. En varm sommardag visar termometern kanske 6, 7 C. Men när det

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 8

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 8 Välkomna till TSRT19 Reglerteknik M Föreläsning 8 Sammanfattning av föreläsning 7 Kretsformning Lead-lag design Instabila nollställen och tidsfördröjning (tolkning i frekvensplanet) Sammanfattning av förra

Läs mer

Toyotas produktdesign- och utvecklingsprocess

Toyotas produktdesign- och utvecklingsprocess MÄLARDALENS HÖGSKOLA Toyotas produktdesign- och utvecklingsprocess En sammanfattning av artikeln Toyota s Principles of Set-Based concurrent Engineering Philip Åhagen och Anders Svanbom 2/23/2011 Bakgrund

Läs mer

Att tänka i nya banor. Energi- och miljöproblemen är globala. Vi kan alla göra lite mer.

Att tänka i nya banor. Energi- och miljöproblemen är globala. Vi kan alla göra lite mer. Att tänka i nya banor Energi- och miljöproblemen är globala. Vi kan alla göra lite mer. Den förvillande formeln Sänk en (1 o) grad spara fem procent (5%) Det mest spridda påståendena om energi och besparingar:

Läs mer

Reglerteknik M3, 5p. Tentamen 2008-08-27

Reglerteknik M3, 5p. Tentamen 2008-08-27 Reglerteknik M3, 5p Tentamen 2008-08-27 Tid: 08:30 12:30 Lokal: M-huset Kurskod: ERE031/ERE032/ERE033 Lärare: Knut Åkesson, tel 0701-749525 Läraren besöker tentamenssalen vid två tillfällen för att svara

Läs mer

TENTAMEN REGLERTEKNIK TSRT15

TENTAMEN REGLERTEKNIK TSRT15 TENTAMEN REGLERTEKNIK TSRT5 SAL: TER3+4 TID: 8 december 2, klockan 4-9 KURS: TSRT5 PROVKOD: TEN INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANTAL BLAD: 3 exklusive försättsblad ANSVARIG LÄRARE: Johan Löfberg JOURHAVANDE

Läs mer

EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK

EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK KTH ROYAL INSTITUTE OF TECHNOLOGY EL1000/1120/1110 Reglerteknik AK Föreläsning 11: Implementering Kursinfo: Administration För frågor kring Bilda, labbanmälan, kurshemsida, etc.: kontakta Anneli Ström

Läs mer

Bedömningsstöd till Tummen upp! Teknik Kartläggning årskurs 6

Bedömningsstöd till Tummen upp! Teknik Kartläggning årskurs 6 Bedömningsstöd till Tummen upp! Teknik Kartläggning årskurs 6 Kursplanerna i Lgr 11 är uppbyggda efter rubrikerna syfte, centralt innehåll och kunskapskrav. Syftestexten avslutas med vilka förmågor som

Läs mer

Objektorienterad programmering

Objektorienterad programmering Objektorienterad programmering Emil Ahlqvist (c10eat@cs.umu.se) Didrik Püschel (dv11dpl@cs.umu.se) Johan Hammarström (c08jhm@cs.umu.se) Hannes Frimmel Moström (c10hml@cs.umu.se) 1 1. Introduktion 1.1 Objektorienterad

Läs mer

A. Stationära felet blir 0. B. Stationära felet blir 10 %. C. Man kan inte avgöra vad stationära felet blir enbart med hjälp av polerna.

A. Stationära felet blir 0. B. Stationära felet blir 10 %. C. Man kan inte avgöra vad stationära felet blir enbart med hjälp av polerna. Man använder en observatör för att skatta tillståndsvariablerna i ett system, och återkopplar sedan från det skattade tillståndet. Hur påverkas slutna systemets överföringsfunktion om man gör observatören

Läs mer

Provivus tips om KONCENTRATION - VAD PEDAGOGEN KAN GÖRA

Provivus tips om KONCENTRATION - VAD PEDAGOGEN KAN GÖRA Provivus tips om KONCENTRATION - VAD PEDAGOGEN KAN GÖRA Det kan vara svårt att räcka till som pedagog. Med en eller flera elever som har behov av särskilt stöd kan man lätt själv känna sig otillräcklig.

Läs mer

TENTAMEN I TSRT07 INDUSTRIELL REGLERTEKNIK

TENTAMEN I TSRT07 INDUSTRIELL REGLERTEKNIK TENTAMEN I TSRT07 INDUSTRIELL REGLERTEKNIK SAL: ISY:s datorsalar (Asgård) TID: 2016-08-17 kl. 8:00 12:00 KURS: TSRT07 Industriell reglerteknik PROVKOD: DAT1 INSTITUTION: ISY ANTAL UPPGIFTER: 5 ANSVARIG

Läs mer

Förslaget kommenteras närmare nedan genom hänvisning till motsvarande punkter i utredningen

Förslaget kommenteras närmare nedan genom hänvisning till motsvarande punkter i utredningen Stockholm 2016-04-13 Remissvar N 2014/03447/MRT Sweboat Båtbranchens riksförbund, får härmed lämna följande yttrande över utredningen Obligatoriskt förarbevis för vattenskoter Sammanfattning av synpunkter

Läs mer

Policy Brief Nummer 2011:1

Policy Brief Nummer 2011:1 Policy Brief Nummer 2011:1 Varför exporterar vissa livsmedelsföretag men inte andra? Det finns generellt både exportörer och icke-exportörer i en industri, och de som exporterar kan vända sig till ett

Läs mer

Informationshanteringsutredningens slutbetänkande Myndighetsdatalag (SOU 2015:39)

Informationshanteringsutredningens slutbetänkande Myndighetsdatalag (SOU 2015:39) 1 (6) Dnr AD 1120/2015 Regeringskansliet Justitiedepartementet 103 33 Stockholm Informationshanteringsutredningens slutbetänkande Myndighetsdatalag (SOU 2015:39) (dnr Ju2015/3364/L6) Inledning Bolagsverket

Läs mer

Reglerteknik Z / Bt/I/Kf/F

Reglerteknik Z / Bt/I/Kf/F Reglerteknik Z / Bt/I/Kf/F Kurskod: SSY 050, ERE 080, ERE 091 Tentamen 2007-05-29 Tid: 8:30-12:30, Lokal: M-huset Lärare: Knut Åkesson tel 3717, 0701-74 95 25 Tentamen omfattar 25 poäng, där betyg tre

Läs mer

Drift- och Underhållsteknik samt Ritnigs-/schemaläsning, Ellära, Styr- & Reglerteknik. Bakgrund

Drift- och Underhållsteknik samt Ritnigs-/schemaläsning, Ellära, Styr- & Reglerteknik. Bakgrund Drift- och Underhållsteknik samt Ritnigs-/schemaläsning, Ellära, Styr- & Reglerteknik Bakgrund Anläggningar för produktion av biogas är övervakade och reglerade av datoriserade system. Det är mycket viktigt

Läs mer

Ny inriktning behövs inom familjevården, vi måste arbeta för fler svenska adoptioner - svar på remiss från kommunstyrelsen

Ny inriktning behövs inom familjevården, vi måste arbeta för fler svenska adoptioner - svar på remiss från kommunstyrelsen NORRMALMS STADSDELSFÖRVALTNING PLANERINGSAVDELNINGE N TJÄNSTEUTLÅTANDE SID 1 (6) 2008-04-04 Handläggare: Gunilla Schedin Telefon: 508 09 015 Till Norrmalms stadsdelsnämnd Ny inriktning behövs inom familjevården,

Läs mer

FAQ Gullberg & Jansson

FAQ Gullberg & Jansson FAQ Gullberg & Jansson Innehåll Poolvärmepumpar... 3 Allmänt om pooluppvärmning... 3 Inför köp av poolvärmepump... 4 Garanti och service - Poolvärmepumpar... 5 Övrigt... 5 Poolvärmepumpar Allmänt om pooluppvärmning

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 6. Sammanfattning av föreläsning 5 Lite mer om Bodediagram Den röda tråden!

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 6. Sammanfattning av föreläsning 5 Lite mer om Bodediagram Den röda tråden! Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 6 Sammanfattning av föreläsning 5 Lite mer om Bodediagram Den röda tråden! Sammanfattning av förra föreläsningen 2 G(s) Sinus in (i stabilt system) ger sinus

Läs mer

ÅBO AKADEMI REGLERTEKNIK I

ÅBO AKADEMI REGLERTEKNIK I INSTITUTIONEN FÖR KEMITEKNIK Laboratoriet för reglerteknik ÅBO AKADEMI DEPARTMENT OF CHEMICAL ENGINEERING Process Control Laboratory REGLERTEKNIK I Grundkurs Kurt-Erik Häggblom Biskopsgatan 8 FIN-20500

Läs mer

Maktsalongen Verksamhetsplan 2015

Maktsalongen Verksamhetsplan 2015 Bilaga 5 Maktsalongen Verksamhetsplan 2015 Maktsalongen är en organisation som arbetar med jämställdhet i det unga civilsamhället. 2015 är organisationens fjärde år och organisationen växer med raketfart.

Läs mer

MIN Drömplan. Uppföljningstillfällen: Följande datum ska jag följa upp min drömplan:

MIN Drömplan. Uppföljningstillfällen: Följande datum ska jag följa upp min drömplan: MIN Drömplan När jag var yngre och hörde ordet mål så tänkte jag antingen på mål som en idrottare sätter eller ett företagsmål. Idag är jag övertygad om att sätta mål för oss personligen är det som ger

Läs mer

Angående: Remiss 511-4785-14, 0582, daterad 2014-05-09 gällande "Utvidgning av strandskyddsområden i Söderköpings kommun"

Angående: Remiss 511-4785-14, 0582, daterad 2014-05-09 gällande Utvidgning av strandskyddsområden i Söderköpings kommun 1 Aspöja 2014-08-25 Till: Länsstyrelsen Östergötland Naturvårdsenheten 58186 Linköping Från: Aspöja Byalag c/o Helén Forsman Aspöja Östergård 61025 Vikbolandet Angående: Remiss 511-4785-14, 0582, daterad

Läs mer

PRODUKTBLAD VÄRMEPUMP LUFT/VATTEN

PRODUKTBLAD VÄRMEPUMP LUFT/VATTEN Kostnadseffektiva produkter för maximal besparing! Anslut energisparprodukter för vattenburen värme maximalt för pengarna! Om din bostad har vattenburen värme kan du reducera dina uppvärmningskostnader

Läs mer

Slutrapport för Pacman

Slutrapport för Pacman Slutrapport för Pacman Datum: 2011-05-30 Författare: cb222bj Christoffer Bengtsson 1 Abstrakt Jag har under våren arbetat med ett projekt i kursen Individuellt Mjukvaruutvecklingsprojekt. Målet med mitt

Läs mer

Industriell reglerteknik: Föreläsning 3

Industriell reglerteknik: Föreläsning 3 Industriell reglerteknik: Föreläsning 3 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Föreläsningar 1 / 19 1 Sekvensstyrning: Funktionsdiagram, Grafcet. 2 Grundläggande

Läs mer

OM KRITERIER av Emelie Johnson Vegh och Eva Bertilsson, publicerad i Canis 2004

OM KRITERIER av Emelie Johnson Vegh och Eva Bertilsson, publicerad i Canis 2004 OM KRITERIER av Emelie Johnson Vegh och Eva Bertilsson, publicerad i Canis 2004 Ibland dyker det upp ord som är så fantastiskt användbara och bra att man inte kan begripa hur man någonsin klarat sig utan

Läs mer

Optimering. Optimering

Optimering. Optimering TAOP88 Optimering för ingenjörer Examinator: Kaj Holmberg kaj.holmberg@liu.se Kurshemsida: http://courses.mai.liu.se/gu/taop88 Lärare: Föreläsningar: Kaj Holmberg Lektioner, labbar: Oleg Burdakov, William

Läs mer

TB DEL II BILAGA 3.1 UTREDNING - MÖJLIGHET ATT LÄMNA SID

TB DEL II BILAGA 3.1 UTREDNING - MÖJLIGHET ATT LÄMNA SID TB DEL II BILAGA 3.1 UTREDNING - MÖJLIGHET ATT LÄMNA SID UTREDNING 2011-04-20 01.00 D 2011-006261 2(14) 1 SAMMANFATTNING... 3 2 BEGREPPET - ATT LÄMNA SID... 3 3 ATT LÄMNA SID VID EN BULLERNIVÅ 70 DB(A)

Läs mer

Jino klass 9a Energi&Energianvändning

Jino klass 9a Energi&Energianvändning Jino klass 9a Energi&Energianvändning 1) Energi är en rörelse eller en förmåga till rörelse. Energi kan varken tillverkas eller förstöras. Det kan bara omvandlas från en form till en annan. Det kallas

Läs mer

Brott, straff och normer 3

Brott, straff och normer 3 Brott, straff och normer 3 Vad kan samhället (staten, kommunen, vi tillsammans) göra för att förändra situationen för de grupper som oftare hamnar i kriminalitet? Vad anser du? I uppgiften ska eleven resonera

Läs mer

Fåglar och vindkraft. Martin Green. Biologiska institutionen, Lunds Universitet

Fåglar och vindkraft. Martin Green. Biologiska institutionen, Lunds Universitet Fåglar och vindkraft Martin Green Biologiska institutionen, Lunds Universitet Vem är Martin Green? Forskare vid Lunds Universitet Miljöövervakningsprojekt & studier av påverkan Vindkraft och fåglar ca

Läs mer

D/A- och A/D-omvandlarmodul MOD687-31

D/A- och A/D-omvandlarmodul MOD687-31 D/A- och A/D-omvandlarmodul MOD687-31 Allmänt Modulen är helt självförsörjande, det enda du behöver för att komma igång är en 9VAC väggtransformator som du kopplar till jacket J2. När du så småningom vill

Läs mer

Många elever som studerar på Barn- och Fritidsprogrammet kommer så

Många elever som studerar på Barn- och Fritidsprogrammet kommer så Linda Jarlskog Ma A på förskolan Små barn behöver uppleva att de kan förankra tidiga möten med matematik i sin egen värld. Även gymnasieelever behöver uppleva att undervisningen känns relevant för dem.

Läs mer

Välkomna till TSRT15 Reglerteknik Föreläsning 12

Välkomna till TSRT15 Reglerteknik Föreläsning 12 Välkomna till TSRT15 Reglerteknik Föreläsning 12 Sammanfattning av föreläsning 11 Återkoppling av skattade tillstånd Integralverkan Återblick på kursen Sammanfattning föreläsning 11 2 Tillstånden innehåller

Läs mer

Hur definieras ett jämställt samhälle? (vad krävs för att nå dit? På vilket sätt har vi ett jämställt/ojämställt samhälle?)

Hur definieras ett jämställt samhälle? (vad krävs för att nå dit? På vilket sätt har vi ett jämställt/ojämställt samhälle?) BILAGA 1 INTERVJUGUIDE Vad är jämställdhet? Hur viktigt är det med jämställdhet? Hur definieras ett jämställt samhälle? (vad krävs för att nå dit? På vilket sätt har vi ett jämställt/ojämställt samhälle?)

Läs mer

Effektiv flamvärmning vid svetsning och skärning av moderna stål

Effektiv flamvärmning vid svetsning och skärning av moderna stål Effektiv flamvärmning vid svetsning och skärning av moderna stål Jakten på hållfasthet, och därmed minskad vikt hos svetsade konstruktioner har drivit på utvecklingen av nya höghållfasta stål. Med de förbättrade

Läs mer

Leda förändring stavas psykologi

Leda förändring stavas psykologi Leda förändring stavas psykologi Kjell Ekstam Leda förändring Liber, 2005 John E. Kotter Leda förändring Richters, 1996 Patrick Lencioni Ledarskapets fem frestelser Prisma, 1999 Att leda förändring handlar

Läs mer

TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y TSRT12 för Y3 och D3. Lycka till!

TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y TSRT12 för Y3 och D3. Lycka till! TENTAMEN I REGLERTEKNIK Y TSRT2 för Y3 och D3 TID: 7 mars 25, klockan 4-9. ANSVARIGA LÄRARE: Mikael Norrlöf, tel 28 27 4, Anna Hagenblad, tel 28 44 74 TILLÅTNA HJÄLPMEDEL: Läroboken Glad-Ljung: Reglerteknik,

Läs mer

Metoder för detektering av pittingskador i motorer.

Metoder för detektering av pittingskador i motorer. Metoder för detektering av pittingskador i motorer. Under de senaste två och ett halvt åren har det pågått ett projekt på Institutet för Tillämpad Hydraulik (ITH) i Örnsköldsvik. Projektet är genomfört

Läs mer

Reglerteknik. Lars Eriksson Johan Löfberg - presentatör. Fordonssystem Institutionen för Systemteknik Linköpings Universitet

Reglerteknik. Lars Eriksson Johan Löfberg - presentatör. Fordonssystem Institutionen för Systemteknik Linköpings Universitet Reglerteknik Masterprofil på M Lars Eriksson Johan Löfberg - presentatör Fordonssystem Institutionen för Systemteknik Linköpings Universitet 2014-03-24 Lars Eriksson (larer@isy.liu.se) Reglerteknik 2014-03-24

Läs mer

Tillämpningar av fysik och dynamik i biologiska system 2007-11-21, kl. 09:00-15:00

Tillämpningar av fysik och dynamik i biologiska system 2007-11-21, kl. 09:00-15:00 Umeå universitet Tillämpad fysik och elektronik Staffan Grundberg Bo Tannfors Tentamen i elektronik: Hjälpmedel: Tillämpningar av fysik och dynamik i biologiska system 2007--2, kl. 09:00-5:00 Reglerteknikformelsamling,

Läs mer

TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 2

TSRT91 Reglerteknik: Föreläsning 2 Föreläsningar / TSRT9 Reglerteknik: Föreläsning 2 Martin Enqvist Reglerteknik Institutionen för systemteknik Linköpings universitet Inledning, grundläggande begrepp. 2 Matematiska modeller. Stabilitet.

Läs mer

REGLERTEKNIK KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Kortfattade lösningsförslag till tentamen 2015 04 08, kl. 8.00 13.00

REGLERTEKNIK KTH. REGLERTEKNIK AK EL1000/EL1110/EL1120 Kortfattade lösningsförslag till tentamen 2015 04 08, kl. 8.00 13.00 REGLERTEKNIK KTH REGLERTEKNIK AK EL000/EL0/EL0 Kortfattade lösningsförslag till tentamen 05 04 08, kl. 8.00 3.00. (a) Signalen u har vinkelfrekvens ω = 0. rad/s, och vi läser av G(i0.) 35 och arg G(i0.)

Läs mer

BARNETS FEM KÄRLEKSSPRÅK

BARNETS FEM KÄRLEKSSPRÅK BARNETS FEM KÄRLEKSSPRÅK Av: Inge Stene Denna artikel bör ses mot bakgrund av de multipla intelligenserna (se artikeln Det kreativa barnet). Den handlar kort sagt om kommunikation. Vi kan förhålla oss

Läs mer

Gaussiska primtal. Christer Kiselman. Institut Mittag-Leffler & Uppsala universitet

Gaussiska primtal. Christer Kiselman. Institut Mittag-Leffler & Uppsala universitet 195 Gaussiska primtal Christer Kiselman Institut Mittag-Leffler & Uppsala universitet 1. Beskrivning av uppgiften. De förslag som presenteras här kan behandlas på flera olika sätt. Ett första syfte är

Läs mer

Uppgift 1. Deskripitiv statistik. Lön

Uppgift 1. Deskripitiv statistik. Lön Uppgift 1 Deskripitiv statistik Lön Variabeln Lön är en kvotvariabel, även om vi knappast kommer att uppleva några negativa värden. Det är sannolikt vår intressantaste variabel i undersökningen, och mot

Läs mer

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 7

Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 7 Välkomna till TSRT19 Reglerteknik Föreläsning 7 Sammanfattning av föreläsning 6 Kretsformning Lead-lag design Labförberedande exempel Instabila nollställen och tidsfördröjning (tolkning i frekvensplanet)

Läs mer