PATENT- OCH REGISTRERINGSVERKET (86) lngivningsdag för ansökan

Storlek: px
Starta visningen från sidan:

Download "PATENT- OCH REGISTRERINGSVERKET (86) lngivningsdag för ansökan"

Transkript

1 SVERIGE (12) PATENTSKRIFT (13) C2 (1l) (19) SE (51) Internationell klass 6 GO1S 5/08, GO5D 1/ PATENT- OCH REGISTRERINGSVERKET (86) lngivningsdag för ansökan (21) Patentansöknings- (45) Patent meddelat numme r (41) Ansökan allmänt tillgänglig (22) Patentansökan inkom Ansökan inkommen som: (24) Löpdag (62) Stamansökans nummer X svensk patentansökan (86) Internationell ingivningsdag fullföljd internationell patentansökan med nummer om europeisk patent (83) Deposition av mikroorganism omvandlad europeisk patentansökan med nummer (30) Prioritetsuppgifter (73) PATENTHAVARE Apogeum AB, Box Särö SE (72) UPPFINNARE Fredrik Holmquist, Göteborg SE (74) OMBUD Hansson Thyresson Patentbyrå AB (54) BENÄMNING Sätt och anordning för associering av anonyma reflektorer till detekterade vinkellägen (56) ANFÖRDA PUBLIKATIONER: WO Al 95/29380 (GO1C 3/00), US A ( ) (57) SAMMANDRAG: Sätt och anordning vid associering av anonyma reflektorer (R1-R11) till detekterade vinkellägen, varvid a) de anonyma reflektorema ordnas i positioner i ett transportområde, b) reflektorpositioner för reflektorema (R.,-F1 11 ) lagras i första minnesorgan (20), c) en stråle (B) utsänds från en emissionskälla (13) hos ett fordon (10) över en söksektor, d) reflekterade signaler från reflekterande föremål tas emot på fordonet (10), e) vinkelläge mot reflekterande föremål i förhållande till en referensriktning (D) hos fordonet (10) fortlöpande detekteras genom detektororgan (18) vid strålens passage över söksektom och motsvarande vinkelvärde bestäms, f) åtminstone ett över söksektom bestämt vinkelvärde lagras i ett andra minnesorgan (21). Avstånden mellan reflektorer (N-N I ) och en referenspunkt på fordonet (10) bestäms fortlöpande genom ett styrorgan (19). En relation mellan avståndsvärdena och motsvarande avstånd mellan lagrade reflektorpositioner och antagen position för fordonet bestäms genomstyrorganet (19), varvid association medges om relationen ligger inom ett förväntat intervall. Siffrorna inom parentes anger internationell identifieringskod, INID-kod. Bokstav inom klammer anger internationell dokumentkod.

2 UPPFINNINGSOMRÅDET 5 Uppfinningen avser sätt och anordning vid associering av anonyma reflektorer (R 1-R11 ) till detekterade vinkellägen i enlighet med patentkravet 1 respektive patentkravet 11. TEKNIKENS STÅNDPUNKT 10 Förarlösa fordon används i många industrisammanhang, t.ex. i form av truckar för transport av gods i fabriks- och lagermiljöer. Enligt ett vanligt förekommande system läggs magnetslingor eller liknande ut längs truckarnas transportvägar. Till följd av höga initialkostnader och svårigheter att i ef- 15 terhand modifiera de banor som truckarna följer har system med utplacerade ljusreflektorer utvecklats. Enligt vissa kända system används reflektorer med identitet, dvs organ på fordonet kan direkt på basis av den reflekterade signalen avgöra vilken unik reflektor signalen kommer ifrån. Sådan system kan vara snabba och 20 effektiva, men de unika reflektorema är förhållandevis kostsamma. Det finns också begränsningar vad gäller avläsningsavstånd och liknande. Ett navigeringssystem med helt anonyma reflektorer i form av reflexband eller liknande visas och beskrivs i US-A Reflektorerna saknar identitet, men är noga bestämda till sin position. Positionen för respektive 25 reflektor lagras ombord på fordonet tillsammans med relevanta koordinater för transportområdet. En ljuskälla ombord på fordonet sänder ut en koncentrerad laserstråle, som sveps runt i ett transportområde. Reflektioner från reflektorer och andra föremål uppfångas och ger bäring till en möjlig reflektor. Initialt med stillastående fordon vidtas följande åtgärder för associering 30 av bäring eller vinkellägen till fysiska reflektorer med fordonet placerat i en känd position. Tre vinkelvärden med lämplig spridning över söksektorn utväljs. Vinkelvärdena associeras till reflektorer och en position för fordonet

3 2 bestäms på basis av de antagna reflektoremas kända position. Om fordonets på detta sätt bestämda position överensstämmer med den kända positionen, associeras övriga vinkelvärden. Åtgärderna upprepas för varje möjlig kombination av tre vinkelvärden, och en kombination associationer med god 5 överensstämmelse för fordonets position väljs. Fortlöpande under fordonets rörelse vidtas följande åtgärder för associering av vinkellägen till fysiska reflektorer: Ett detekterat vinkelläge jämförs med möjliga vinkellägen till lagrade positioner för reflektorer, och detta vinkelläge associeras till fysisk reflektor, som ger god överensstämmelse med 10 en reflektors lagrade position. Efter det att vinkellägen eller bäringar till reflektorer har kunnat associerats till faktiska reflektorer kan positionsbestämning och navigering ske på olika sätt. Initialt används triangulering. Med viss kunskap om förväntad position vid ett mätningstillfälle kan andra metoder används under den fortsatta 15 körningen. Det förarlösa fordonet är också försett med utrustning för fortlöpande uppdatering av hur fordonet rör sig, t.ex. genom odometri. I första hand bestäms fortlöpande den sträcka som fordonet rört sig mellan mätningstillfällena, men även fordonets rörelse under styrning i svängar och dess rörelseriktning bestäms. Mätning kan t.ex. ske med avseende på driv- 20 hjulens, eller andra hjuls, rotation, som omräknas till avstånd. Även vridningsläget för fordonets styrhjul bestäms lämpligen fortlöpande. Data beträffande sträcka och riktning utnyttjas som grund vid positionsbestämning och navigering. För att det i US-A beskrivna systemet ska uppnå bästa 25 prestanda erfordras stort antal reflektorer. Eftersom beräkning av många kombinationer erfordras, innan en säker associering kan göras, blir beräkningstiden lång. Denna nackdel kan ytterligare förvärras genom att många uppfångade reflekterade signaler härrör från andra källor än de anonyma till sina positioner kända reflektorerna, t.ex. metallföremål eller fönster. 30 Det vore därför önskvärt att i ett system av den typ beskrivs i US-A förbättra möjligheterna att filtrera bort oönskade reflektioner,

4 öka effektiviteten vid associeringen samt minska antalet erforderliga reflektorer. UPPFINNINGEN I SAMMANFATTNING 5 Ett syfte med uppfinningen är att åstadkomma sätt och anordning vid associering av anonyma reflektorer (R 1-R11 ) till detekterade vinkellägen, varvid ovan angivna nackdelar undviks, samtidigt som de önskade förbättringarna uppnås. Dessa syften uppnås genom att uppfinningen erhållit de i pa- 10 testkraven 1 respektive 11 angivna särdragen. Enligt uppfinningen bestäms i samband med att en reflekterad signal tas emot ombord på fordonet aktuellt avstånd till det föremål varifrån signalen har reflekterats. Avståndet jämförs med motsvarande avstånd mellan en referenspunkt hos fordonet i en antagen position och den lagrade positionen 15 för en möjlig reflektor. Avståndsinformationen används för att möjliggöra säkrare bedömning av reflektorns identitet. Ytterligare säkerhet kan uppnås om fylligare information om reflektorerna insamlas i förväg och är tillgänglig vid bedömning av reflektoremas identitet. T.ex. kan i förväg fastställas hur intensiteten i en från reflektorn re- 20 flekterad signal varierar med infallsvinkel och avstånd till referenspunkten på fordonet. Vidare kan även sveptiden över reflektorn bestämmas. Detta kan gälla olika typer av reflektorer, både med avseende på reflektorernas form och av vilket material de är tillverkade. En annan fördel som kan uppnås enligt uppfinningen är att positionsbestämningen kan ske snabbare och med 25 större säkerhet, även initialt, utan någon kännedom om aktuell position. Ytterligare fördelar och särdrag hos uppfinningen framgår av efterföljande beskrivning, ritningar och osjälvständiga patentkrav.

5 4 KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Uppfinningen ska nu närmare beskrivas med hjälp av utföringsexempel under hänvisning till bifogade ritningar, på vilka 5 FIG 1 är en schematisk perspektivvy av ett vid utnyttjande av uppfinningen användbart förarlöst fordon, FIG 2 är en schematisk planvy ovanifrån över del av ett arbetsområde för ett förarlöst fordon, vilket är försett med organ enligt ett utförande av uppfinningen, 10 FIG 3 visar schematiskt hur en signal kan utformas för att möjliggöra avståndsmätning, FIG 4 visar schematiskt hur amplituden i en reflekterad signal varierar med infallsvinkeln för inkommande ljus, FIG 5 visar schematiskt hur amplituden i en reflekterad signal varierar med 15 avståndet mellan ljuskälla/detektor och reflekterande föremål, FIG 6 visar schematiskt hur varaktigheten i en reflekterad signal varierar med avståndet mellan ljuskälla/detektor och reflekterande föremål vid vinkelrätt infall och FIG 7 är en förstoring av planvyn i FIG UPPFINNINGEN Det i FIG 1 visade fordonet 10 är utförd som en truck. Upptill på en driv- och styrenhet 14 är en emissionskälla 13 anordnad. Emissionskällan 25 sänder ut en stråle B, som företrädesvis i ett plan sveper runt i det transportområde som fordonet ska röra sig i. Strålen kan vara av olika beskaffenhet och t.ex. utgöras av ljus, annan elektromagnetisk strålning eller annan strålning. Det är också möjligt att låta strålen punktvis, eller i sektorer, belysa olika delar av transportområdet under olika tidsintervall. I ett föredraget utfö- 30 rande är emissionskällan en ljuskälla och den utsända strålningen är en koncentrerad laserstråle. I det visade utförandet är fordonet försett med organ för styrning med hjälp av odometri. Bland dessa organ ingår hjul 15, varav något eller några

6 utgörs av drivhjul, vilka är förbundna med drivenheten 14, och något eller några utgörs av styrhjul, med vilkas hjälp fordonet styrs in i önskad rörelsebana. Något eller några av hjulen är därtill försett med organ för mätning av hjulets rotation, varigenom fordonets tillryggalagda sträcka fortlöpande kan 5 bestämmas. Styrhjulets eller styrhjulens vinkelläge bestäms fortlöpande med vinkelmätorgan, så att fordonets riktning och rörelseriktning fortlöpande kan bestämmas. I utföranden som saknar styrning med hjälp av odometri kan drivenheten 14 och hjulen vara utförda på annat sätt. Motsvarande styregenskaper kan åstadkommas med t.ex. gyro, acceleratorer och liknande anord- 10 ningar. Ombord på fordonet 10 är en emissionskälla 13 med styrorgan 19 anordnad. Företrädesvis innefattar emissionskällan 13 en laser eller annat organ med förmåga att avge en koncentrerad ljusstråle B. Strålen B kan fås att rotera runt i en söksektor som kan omfatta en sluten cirkel. Den roterande 15 funktionen kan åstadkommas genom att ljusstrålen B leds genom roterande optiska organ, som speglar och prismor, eller genom att ljuskällan roteras. Ombord på fordonet finns också anordnade mottagarorgan, som innefattar ett ljuskänsligt riktningsberoende detektororgan 18. Detektororganets 18 position utgör lämpligen fordonets referenspunkt. En vinkelgivare avger fortlö- 20 pande en vinkelsignal som anger ljusstrålens B riktning i förhållande till en referensriktning D hos fordonet. Minnesorgan 20 är anordnade för lagring av data beträffande transportområde och reflektorer. Detektororganet 18, styrorganet 19 och minnesorganet 20 är operativt förbundna med varandra. Lämpligen är minnesorganet 20 anordnat tillsammans med detektororgan och styrorgan 19 ombord på fordonet 10. Enligt uppfinningen ordnas reflektorer på väl definierade platser i transportområdet. I utförandet enligt FIG 2 har ett flertal reflektorer R 1 -R avgränsat transportområde i en la- placerats ut i en del av ett av väggar gerlokal eller liknande. Ett förarlöst fordon 10 rör sig genom transportområdet 30 utefter en förutbestämd bana 12. Banan 12 är enkelt ändringsbar, t.ex. vid

7 6 ombyggnad av lagerlokalen, genom ändring i motsvarande data i ett minnesorgan, företrädesvis ett halvledarminne eller magnetiskt minne. Reflektorerna R 1-R11 är i det visade utförandet identiska. Deras position är noga fastställd i förväg och lagrad i ett minnesorgan tillsammans med 5 övrig relevant information om transportområdet och de banor fordonet 10 är tänkt att följa. Lämpligen används någon form av CAD-system för beskrivning och definition av transportområde och position för reflektorema. Även i andra utföranden är det möjligt att utföra reflektorema R 1 -R 11, så att de genom den signal som reflekteras därifrån inte direkt kan identifieras eller as- 10 socieras till motsvarande i minnesorganet lagrade reflektorer. Enligt ett föredraget utförande innefattar reflektorerna plana skivor eller band av retroreflekterande reflexmaterial. Lämpligen har reflektorerna mindre utsträckning horisontellt än vertikalt för att därigenom vara skarpt avgränsade i sidled. För att en säker reflektion ska erhållas från en reflektor bör infallsvinkeln för 15 strålen B vara mindre än p från normalriktningen N. Enligt ett annat utförande används cylindriska retroreflektorer. Denna typ av reflektorer anordnas företrädesvis, så att cylinderaxeln ligger vinkelrätt mot det plan som strålen rör sig i. Strålen B kommer därvid att ges god reflektion runt hela periferin utmed horisontalplanet. 20 I andra utföranden används lämpliga befintliga föremål som reflektorer. Ordnandet av reflektorer innebär i sådana utföranden att lämpliga föremål väljs ut och att föremålens position noga bestäms. Ljusstrålen B sveps runt med vinkelhastigheten co och reflekteras från reflektorerna R 1 -R 11 och andra föremål 0, t.ex. rör eller fönster 17 eller före- 25 mål på pelare 16, och en reflekterad signal mottas ombord på fordonet i mottagarorgan, som innefattar en ljuskänslig detektor. Den ljuskänsliga detektorn registrerar också intensiteten hos den mottagna signalen i samband med att vinkelgivaren registrerar vid vilken vinkel i förhållande till referensriktningen D ett reflekterande föremål befinner sig. I ett föredraget utförande 30 registreras aktuell vinkel då den reflekterande signalen börjar uppfångas, men även andra förlopp är möjliga. Signaler motsvarande ett värde på den

8 aktuella vinkeln och ett inkommande intensitetsvärde för ett visst antal reflexionssignaler lagras i minnesorgan, t.ex. ombord på fordonet. Principen för navigering av det förarlösa fordonet 10 i utförandet enligt FIG 2 är att en initial lägesbestämning görs med hjälp av tre till reflektorer 5 associerade vinkelvärden. Med stillastående fordon och bäring till tre reflektorer kan fordonets position bestämmas mycket noggrant, t.ex. med triangulering. Det förlopp som därvid kan användas innefattar följande åtgärder. Tre vinkelvärden med lämplig spridning över söksektorn utväljs. Vinkelvärdena associeras till möjliga reflektorer och en möjlig position för fordonet bestäms 10 på basis av de antagna reflektoremas kända position. Om fordonets på detta sätt bestämda position ligger inom någon del av transportområdet associeras övriga vinkelvärden till lagrade reflektorpositioner. Antalet vinkelvärden som inte kan associeras, dvs som avviker alltför mycket från förväntade vinkelvärden till lagrade reflektorpositioner, bestäms. Om antalet avvikande vin- 15 kelvärden är större än ett viss värde förkastas den bestämda positionen för fordonet. För de vinkelvärden som ligger inom ett visst vinkelintervall kring förväntade vinkelvärden lagras ett statusvärde eller godhetstal i ett minnesorgan. Åtgärderna upprepas för varje möjlig kombination av tre vinkelvärden, och en kombination associationer med bästa överensstämmelse för 20 fordonets position väljs. Lämpligen väljs den position som innebär lägsta medelavvikelse för de övriga vinkelvärdena. Under fordonets förflyttning därefter längs banan 12 sker lägesbestämning och navigering på annorlunda sätt, främst därför att fordonets position är väsentligen känd. Vid varje lägesbestämningstillfälle används i första 25 hand det senast avlästa vinkelvärdet, som ger en bäring mot en reflektor. I position P, i FIG 2 används bäring eller vinkelvärde till reflektorn R3. Härvid ges information om läget endast med avseende på en linje. Informationen ställs mot den genom bestick eller dödräkning bestämda positionen, som därvid korrigeras, med avseende på den noggrant bestämda riktningen till 30 reflektorn R3. I position P. 1 utnyttjas reflektorn R6 vid lägesbestämningen, och eftersom reflektorn R6 ligger vinkelförskjuten i förhållande till den tidigare

9 8 använda reflektorn R3 kommer den nya riktningsinformationen att kraftigt öka säkerheten vid positionsbestämningen och korrigeringen av den genom dödräkning, eller odometri, bestämda positionen. En motsvarande ny bestämning görs i position P. 2 med reflektorn R8 som utgångspunkt. Lämpligen 5 väljs ny reflektor vid varje bestämningstillfälle, så att säkerheten vid positionsbestämningen blir så hög som möjligt. I det aktuella transportområdet finns också ett flertal föremål 0, vilka reflekterar det från fordonet utsända ljuset och/eller sänder ut ljus, som av mottagarorganet ombord på fordonet kan uppfattas som en möjlig reflektor. 10 Information om sådana föremål och element lagras företrädesvis tillsammans med information om reflektorernas position och kan utnyttjas vid navigering. Information beträffande andra störande och navigeringen försvårande element i transportområdet som väggar 11 och pelare 16 och liknande föremål, vilka kan dölja en reflektor, kan också lagras. 15 I samband med att en reflekterad signal inkommer till mottagarorganet ombord på fordonet bestäms också avståndet till det reflekterande föremålet. Olika mätförfaranden kan därvid användas. I ett utförande enligt uppfinningen är den utsända ljussignalen modulerad, t.ex. på det sätt som anges i FIG 3. Periodtiden T är i detta fall 500ns (2MHz). Den fasförskjutning som upp- 20 står mellan utsänd signal I och mottagen signal II motsvarar tiden At och kan direkt omräknas till (det dubbla) avståndet till reflektorn. Den valda periodtiden T möjliggör avståndsmätning upp till 75m. Därtill bestäms den varaktighet under vilken den reflekterade signalen inkommer. Varaktigheten är ett mått på det reflekterande föremålets storlek sett från fordonet. 25 Avståndet kan också mätas på andra sätt och med andra organ än det som används vid riktningsbestämningen. Det är t.ex. möjligt att använda annan elektromagnetisk strålning eller ultraljud för avståndsmätningen. Tillsammans med information om varje reflektors position lagras också information avseende reflektionsegenskaper vid olika infallsvinklar och hur 30 intensiteten i reflekterat ljus varierar med avståndet mellan reflektor och detektor.

10 FIG 4 visar schematiskt hur reflektorns reflektionsegenskaper kan variera vid olika infallsvinklar i förhållande till reflektoms normalriktning N, om en plan reflex används. Vid 0 grader sker maximal reflektion och vid ±13 har reflektionsförmågan sjunkit till ett lägre tröskelvärde. På X-axeln visas infalls- 5 vinkeln i grader, och på Y-axeln visas amplituden. FIG 5 visar schematiskt hur intensiteten i det reflekterade ljuset avtar med avståndet mellan reflektor och detektor. På X-axeln visas avståndet, och på Y-axeln visas amplituden. FIG 6 visar schematiskt hur varaktigheten i det reflekterade ljuset avtar med avståndet mellan reflektor och detektor. De i FIG 4, FIG 5 och FIG 6 åskåd- 10 liggjorda sambanden finns lagrade som referensvärden i minnesorgan, t.ex. i form av tabeller eller beräkningssteg, så att sambanden kan utnyttjas vid bedömning av om en till detektorn inkommande signal verkligen härrör från en reflektor. Information om andra reflekterande föremål, som t.ex. blanka rör och fönster, kan lagras på likartat sätt. Företrädesvis lagras information om 15 referensvärden under en inledande fas och inte i samband med associering eller navigering. Då plana reflexer används jämförs den varaktighet under vilken en reflekterad signal inkommer med motsvarande referensvärde och ger därvid ett mått på det reflekterande föremålets vridningsvinkel i förhållande till referens- 20 punkten på fordonet. Bedömningen av om en inkommande signal verkligen härrör från en reflektor och i så fall vilken reflektor det kan vara fråga om sker i flera steg. I ett första steg förkastas sådana signaler som härrör från föremål som befinner sig längre bort från fordonet än ett förutbestämt men ändringsbart högsta 25 avstånd. En liknande filtrering kan ske beträffande sådana föremål som ligger alltför nära fordonet. Den mottagna signalens varaktighet bestäms också, varvid varaktighet utanför ett visst intervall medför att signalen inte beaktas under följande steg och inte kommer att leda till associering till en reflektor. Intervallet har grän- 30 ser, vilka ges initialvärden, men vilka därefter kan anpassas till aktuella förutsättningar. Varaktigheten motsvarar den vinkel som detekteringsorganet eller

11 10 motsvarande optiska organ hinner rotera, medan den reflekterade signalen mottags. I sin tur motsvarar detta den från detekteringsorganet synliga delen av det reflekterande föremålet i rotationsplanet. En i detta avseende alltför långvarig signal kan t.ex. vara resultatet av reflexion från en näraliggande 5 vägg med starkt reflekterande ytbeläggning. På liknande sätt faller signaler med intensitetsvärden utanför ett visst intervall bort. Intervallet har gränser, vilka ges initialvärden, men vilka därefter kan anpassas till aktuella förutsättningar. En uppsättning referensvärden hos använda reflektorer avseende den 10 reflekterade signalens varaktighet och intensitet i beroende av olika avstånd mellan reflektor och detektor lagras i förväg. Referensvärdena används bland annat för att kompensera uppmätta varaktighetsvärden och intensitetsvärden med avseende på avståndet, så att urvalet av använda reflektionssignaler blir gynnsamt. 15 De reflexioner som uppfyller ovan ställda villkor betraktas fortsättningsvis som möjliga reflektorsignaler, vilka för den efterföljande navigeringen ska associeras till de i minnesorganet lagrade reflektorerna. Lämpligen ges dessa reflektorsignaler statusvärden, i beroende av hur väl de överensstämmer med en nominell reflexsignal, eller signatur, från en känd reflektor. 20 De kända reflektorernas position finns som angivits ovan lagrade i minnesorgan. Kopplingen mellan en reflexion och en verklig reflektor görs med en antagen position för fordonet som utgångspunkt. Normalt under gång är den antagna eller förväntade positionen bestämd genom odometri, men även andra metoder kan användas. Under antagande att en reflekterad 25 signal härrör från en bestämd reflektor tas hänsyn till följande faktorer. * Om det uppmätta avståndet ligger i ett förutbestämt första intervall från avståndet mellan fordonspositionen och reflektom.

12 * Om amplituden, eller intensiteten, hos den mottagna signalen ligger i ett förutbestämt andra intervall från förväntad amplitud med hänsyn till den med avståndet sjunkande amplituden, t.ex. enligt diagrammet i FIG 5. * Om varaktigheten hos den mottagna signalen ligger i ett förutbestämt 5 tredje intervall från förväntad varaktighet med hänsyn till reflektorns avstånd till fordonet. * Om den uppmätta bäringen ligger i ett förutbestämt fjärde intervall från förväntad bäring i förhållande till fordonets referensriktning. * Om intensiteten hos den mottagna signalen ligger i ett förutbestämt femte 10 intervall från förväntad intensitet med hänsyn till en vinkelställning hos ett använt plant reflekterande föremål, varvid vinkelställningen bestäms genom förhållandet mellan bestämd varaktighet och en på det aktuella avståndet förväntad varaktighet. 15 Faktorerna vägs samman och resulterar i ett värde som motsvarar en sannolikhet att överensstämmelse föreligger. Faktorerna kan bedömas i annan ordningsföljd än den som angivits ovan. Likaså kan olika vikt läggas vid de olika faktorerna. Företrädesvis har bäringen stor betydelse vid associering av en reflekterad signal till en känd reflektor. Associationer görs fortlöpande 20 under drift, och normalt hinner flera associationer göras mellan två på varandra följande positionsbestämningar. En sen association, eller företrädesvis den senast gjorda associationen, med godkänd överenskommelse utnyttjas fortsättningsvis vid positionsbestämningen. En dator, företrädesvis ombord på fordonet 10, har tillgång till informa- 25 tion som insamlats och lagrats beträffande fordonets styrgeometriska särdrag. Baserat på distans- och styrvinkelinformation och fordonets rörelsemodell beräknas i datorn med vissa tidsintervall fordonets förflyttning. Därpå sker med hjälp av Kalman-filter uppdatering av positionen. Bäringen från denna framräknade position till den valda reflektom jämförs med det aktuella

13 12 uppmätta vinkelvärdet. Skillnaden mellan bäringen och vinkelvärdet utnyttjas för korrigering av positionen i den riktning vinkelmätningen ger möjlighet till. Positionsbestämningen med hjälp av vinkelberäkning ger högre noggrannhet än odometri. Positionsosäkerheten kan ses som ellips i x/y-planet, 5 som växer om endast odometrin används och som "plattas till" i tvärriktningen till reflektorn vid positionsbestämning med hjälp av reflektorvinkel. Därav följer att det är lämpligt att använda reflektorvinklar som fördelar sig ungefär jämnt kring varvet. En övervakning av positionsosäkerheten sker kontinuerligt. Om osäkerheten blir för stor, bringas vagnen att stanna. 10 När fordonet 10 befinner sig i position P n., i FIG 7 kommer ett antal reflektioner att nå detekteringsorganet under strålens B svepning under en mätperiod. I FIG 7 är reflexionerna från verkliga reflektorer markerade med streckade linjer, medan reflexionerna från andra föremål är markerade med punktstreckade linjer. Från reflektorema R2, R3, R4, R6 och R 11 kommer an- 15 vändbara signaler, och det är signalen från R6 som används, vilket markeras med heldragen linje. Under strålens B svepningsrörelse inkommer också signaler från föremålen 0 1, 0 2, 0 3, 0 5 och 06. Signalema från föremålet 0 3 R6 skulle kunna förväxlas, åtminstone i någon position längs och reflektorn banan 12, men genom avståndsmätningen och övrig signalbehandling mins- 20 kar dramatiskt risken att förväxling sker. Pelaren 16 skymmer i denna positon reflektom R 10, och det är lämpligt och fördelaktigt att i nämnda minnesorgan lagra även information om denna typ av sikthinder. Inför åtgärden att associera en reflektion till en reflektor kan sådan information utnyttjas för att utesluta vissa reflektorer redan från början. 25 På liknande sätt är i position P n+2 signaler från reflektorerna R2, R3, R 1 0 och Ra möjliga att använda. Därtill kommer störande signaler från föremålen 0 1, 0 2, 0 4, 0 6 och 0 7. Även i denna position kan risken för förväxling mellan reflektor och annat föremål kraftigt minska, om hänsyn tas till de uppmätta avstånden och den reflekterade signalens signatur. 30

14 PATENTKRAV 1. Sätt vid associering av anonyma reflektorer (R 1-R11 ) till detekterade vin- 5 kellägen, varvid a) de anonyma reflektorema ordnas i positioner i ett transportområde, b) reflektorpositioner för reflektorerna (R 1-R 11 ) lagras i minnesorgan, c) en stråle (B) utsänds från ett fordon (10) över en söksektor, d) reflekterade signaler från reflekterande föremål tas emot på fordonet (10), 10 e) vinkelläge mot reflekterande föremål i förhållande till en referensriktning (D) hos fordonet (10) fortlöpande detekteras vid strålens passage över söksektorn och motsvarande vinkelvärde bestäms, f) åtminstone ett över söksektom bestämt vinkelvärde lagras, 15 kännetecknat av att avstånden mellan reflekterande föremål och en referenspunkt på fordonet (10) fortlöpande mäts och att en relation mellan uppmätta avstånd och motsvarande avstånd mellan lagrade reflektorpositioner och antagen position för fordonet bestäms, 20 varvid association mellan reflekterande föremål och reflektorer (R 1 - R ) medges om relationen ligger inom ett förväntat intervall. 2. Sätt enligt krav 1, kännetecknat av att varaktighet hos reflekterade signaler fortlöpande detekteras vid strå- 25 lens passage över söksektom och värde på varaktigheten bestäms, att en relation mellan värdet på varaktigheten och ett förväntat värde bestäms och att association medges, om relationen ligger inom ett förväntat intervall Sätt enligt krav 1, kännetecknat av

15 14 att förväntad varaktighet hos reflekterad signal vid olika avstånd mellan reflektor och referenspunkt på fordonet fastställs i form av varaktighetsreferensvärden, att varaktighet hos reflekterade signaler fortlöpande detekteras vid strå- 5 lens passage över söksektorn och värde på varaktigheten bestäms, att en relation mellan varaktighetsreferensvärdet och uppmätt varaktighetsvärde bestäms och att association medges, om relationen ligger inom ett förväntat intervall Sätt enligt kravtkännetecknat av att förväntad intensitet hos reflekterad signal vid olika avstånd mellan reflektor och referenspunkt på fordonet fastställs i form av intensitetsreferensvärden, att ett intensitetsvärde hos reflektioner från reflekterande föremål be- 15 stäms, att relationen mellan det bestämda intensitetsvärdet och ett förväntat intensitetsvärde hos en reflekterad signal på det uppmätta avståndet bestäms och att association medges, om relationen ligger inom förväntat intervall Sätt enligt krav 2, kännetecknat av att reflektorerna (R 1 -R 11 ) utförs plana, att förväntad intensitet hos reflekterad signal från en reflektor (R 1 -R 11 ) vid olika avstånd fastställs i form av intensitetsreferensvärden, 25 att förväntad varaktighet hos reflekterad signal från en reflektor (R 1-R 11 ) vid olika avstånd fastställs i form av varaktighetsreferensvärden, att förväntad intensitet hos reflekterad signal från en reflektor (R 1 -R 11 ) med avseende på vinkelställning hos reflektom (R 1 -R 11 ) i förhållande till en normalriktning fastställs i form av en vinkelfaktor, 30 att en vinkelställning hos reflektorerna (R 1-R 11 ) i förhållande till synvinkeln till fordonet (10) bestäms på basis av förhållandet mellan detekterad varaktighet och varaktighetsreferensvärdena,

16 att förväntat intensitetsvärde från en reflektorer (R 1-R 11 ) på det uppmätta avståndet från referenspunkten justeras med hänsyn till intensitetsreferensvärdet och vinkelfaktom och att association medges, om intensiteten hos den reflekterade signalen 5 ligger inom ett förutbestämt intervall kring det justerade intensitetsvärdet. 6. Sätt enligt krav 5, kännetecknat av att intensitetsreferensvärden vid olika avstånd lagras som värden i en 10 tabell, att varaktighetsreferensvärden vid olika avstånd lagras i en tabell och att vinkelfaktorer vid olika vinklar lagras i en tabell, varvid tabellerade värden används vid bedömning om association ska medges Sätt enligt krav 1, kännetecknat av att den utsända strålen (B) moduleras, att den mottagna från föremål i transportområdet kommande reflektionen jämförs med den utsända strålen med avseende på tidsfördröjning och 20 att avståndet mellan fordon (10) och föremålet bestäms på basis av tidsfördröjningen mellan visst fasläge hos utsänd stråle och motsvarande fasläge hos mottagen stråle. 8. Sätt enligt krav 7, kännetecknat av 25 att den utsända signalen moduleras med fyrkantvåg med en frekvens på omkring 2MHz Sätt enligt krav 1, kännetecknat av att den utsända strålen (B) är en laserstråle. 10. Sätt enligt krav 1, kännetecknat av att den utsända strålen (B) utgörs av mikrovågsstrålning.

17 Anordning för associering av ett flertal i ett transportområde förekommande anonyma reflektorer (R 1-R11 ) till detekterade vinkellägen, innefattande: 5 a) fordon (10) med driv- och styrenhet (14), b) första minnesorgan (20) för lagring av positionerna för reflektorema (R 1 - R 11), c) en emissionskälla (13) för utsändning av en stråle (B) och styrorgan (19) för att föra strålen (B) från fordonet (10) över en söksektor, 10 d) detektororgan (18) för fortlöpande detektering av vinkelläge hos en reflekterad signal i förhållande till en referensriktning (D) hos fordonet (10) vid strålens passage över söksektorn, och för bestämmande av motsvarande vinkelvärde, e) andra minnesorgan (21) för lagring av ett flertal över söksektorn bestämda 15 vinkelvärden, kännetecknad av att styrorganet (19) är utfört att fortlöpande mäta avstånden mellan reflekterande föremål och en referenspunkt på fordonet (10) och lagra 20 motsvarande avståndsvärden i minnesorganet (20) och att styrorganet (19) är utfört att fortlöpande bestämma en relation mellan uppmätta avstånd till reflektorer (R 1 -R 11 ) och motsvarande avstånd mellan lagrade reflektorpositioner och antagen position för fordonet, varvid association medges om relationen ligger inom ett förväntat in- 25 tervall. 12. Anordning enligt krav 11, kännetecknad av att styrorganet (19) är utfört att fortlöpande detektera varaktigheten hos reflekterade signaler vid strålens passage över söksektom samt be- 30 stämma värde på varaktigheten.

18 Anordning enligt krav 11, kännetecknad av att styrorganet (19) är utfört att fortlöpande detektera intensiteten hos reflekterade signaler vid strålens passage över söksektorn samt bestämma värde på intensiteten Anordning enligt krav 11, kännetecknad av att minnesorganet (20) är utfört att lagra förväntad varaktighet hos reflekterad signal vid olika avstånd mellan reflektor och referenspunkt på fordonet som varaktighetsreferensvärden Anordning enligt krav 13, kännetecknad av att minnesorganet (20) är utfört att lagra ett förväntat intensitetsvärde för en från en reflektor (R 1 -R 11 ) reflekterad signal i beroende av avståndet mellan reflektor (R,-R 11 ) och detektororganet (18) som intensitetsrefe- 15 rensvärden. 16. Anordning enligt krav 14 och 15, kännetecknad av att reflektorerna (R 1 -R 11 ) är utförda plana, att styrorganet (19) är utfört att fortlöpande bestämma en vinkelfaktor ge- 20 nom en relation mellan det bestämda värdet på varaktigheten och ett varaktighetsreferensvärde och att styrorganet (19) är utfört att fortlöpande justera det förväntade intensitetsvärdet med hänsyn till vinkelfaktorn och intensitetsreferensvärdet, varvid association medges om en relation mellan det justerade 25 intensitetsvärdet och det bestämda intensitetsvärdet ligger inom ett förväntat intervall. 17. Anordning enligt krav 11, kännetecknad av att driv- och styrenheten (14) är utförd att modulera strålen (B) och 30 att driv- och styrenheten (14) är utförd att bestämma avståndet mellan fordonen (10) och reflektom (R 1-R 11 ) i beroende av tidsförskjutning

19 18 mellan ett fasläge hos den utsända strålen (B) och motsvarande fasläge hos den reflekterade signalens fasläge.

20 1/4 Ri 14 7" FIG 1 A4 1 r II t 0.- Alt T FIG 3

21 2/4 O N R 1'0 % R n+2 1 h. ". namob". " FIG 2

22 3/4 A -90 -fl fl 90 FIG 4 FIG 5 FIG 6

23 T"~ LO

PATENT- OCH REGISTRERINGSVERKET

PATENT- OCH REGISTRERINGSVERKET SVERIGE (19) SE (i 2 ) PATENTSKRIFT (i a ) C2 (51) Internationell klass 7 A41D 1/20 (n)524 562 PATENT- OCH REGISTRERINGSVERKET (45) Patent meddelat 2004-08' 24 (41) Ansökan allmänt tillgänglig 2001-08

Läs mer

(44) Ansökan utlagd och utlägg- 7 9-0 7-2 3 Publicerings- 409 058. ningsskriften publicerad nummer TUö UvU

(44) Ansökan utlagd och utlägg- 7 9-0 7-2 3 Publicerings- 409 058. ningsskriften publicerad nummer TUö UvU SVERIGE [B] (11)UTLÄGGNINGSSKRIFT 7711902-2 (19) S E (51) Internationell klass 2 G 0 1 T 1 / 0 2 / / G 0 1 T 7 / 1 2 (44) Ansökan utlagd och utlägg- 7 9-0 7-2 3 Publicerings- 409 058 ningsskriften publicerad

Läs mer

SVERIGE (11) UTLÄGGNINGSSKRIFT 7403204-6

SVERIGE (11) UTLÄGGNINGSSKRIFT 7403204-6 SVERIGE (11) UTLÄGGNINGSSKRIFT 7403204-6 (51) Internationell klass G 21d 17/02 (4*) Ansökan utlagd och 75-02-10 Publicerings- 373 683 utlftggningsskriftsn publicerad (41) Ansökan allmänt tillgänglig 75-02-10

Läs mer

PATENT- OCH REGISTRERINGSVERKET

PATENT- OCH REGISTRERINGSVERKET SVERIGE (19) SE (12) PATENTSKRIFT (13) C2 du 508 583 (51) Internationell klass 6 A01L 5/00 PATENT- OCH REGISTRERINGSVERKET (45) Patent meddelat (41) Ansökan allmänt tillgänglig (22) Patentansökan inkom

Läs mer

(11) UTLÄGGNINGSSKRIFT

(11) UTLÄGGNINGSSKRIFT SVERIGE (11) UTLÄGGNINGSSKRIFT (51) Internationell klass F16h 25/20 (44) Ansäkan utlagd och 75 01 13 Publicerings- 372 808 allmänt tillgänglig (22) Patentansökan inkom 73 _ 03 _ 09 PATENT-OCH REGISTRERINGSVERKET

Läs mer

(12) UTLÄGGNINGSSKRIFT IB1 (2) 7705667-9

(12) UTLÄGGNINGSSKRIFT IB1 (2) 7705667-9 SVERIGE (19) SE (12) UTLÄGGNINGSSKRIFT IB1 (2) 7705667-9 (51) Internationell klass 2 G 21 C 1/08, 15/16 PATENTVERKET (44) Ansökan utlagd och utlägg- 80-08-1 1 ningsskriften publicerad (41) Ansökan allmänt

Läs mer

PATENTVERKET G 21 C 17/14 SVERIGE (12) UTLÄGGNINGSSKRIFT. ibi( 2 d 7710406-5 (19) SE 79-03-17 77-09-16

PATENTVERKET G 21 C 17/14 SVERIGE (12) UTLÄGGNINGSSKRIFT. ibi( 2 d 7710406-5 (19) SE 79-03-17 77-09-16 SVERIGE (19) SE (12) UTLÄGGNINGSSKRIFT (51) Internationell klass-'3 ibi( 2 d 7710406-5 G 21 C 17/14 PATENTVERKET (44) Ansökan utlagd och utlägg- g ] _Q] 00 Publiceringsi,.iu publicerad li: 1 ningsskriften

Läs mer

PATENTBESVÄRSRÄTTENS BESLUT

PATENTBESVÄRSRÄTTENS BESLUT 1 (7) Mål nr 09-091 PATENTBESVÄRSRÄTTENS BESLUT meddelad i Stockholm den 12 mars 2012 PARTER Klagande Boob AB, 556617-6748 Götgatan 24, 118 46 Stockholm Ombud: Norrtelje Patentbyrå AB Box 38, 761 21 Norrtälje

Läs mer

G' S 7-4, 1'.. 9.:,. C:11(j tti W -f) ,... Sverige (83) Deposition av mikroorganism:

G' S 7-4, 1'.. 9.:,. C:11(j tti W -f) ,... Sverige (83) Deposition av mikroorganism: ,... G' S 7-4, «s., (12) Patentskrift 00) SE 527 991 C2 1'.. 9.:,. I C:11(j tti W -f) (,) k--,.,,, (21) Patentansökningsnummer: 0402968-2 (62) Internationell klass: 2..>> _, 4> (45) Patent meddelat: 2006-08-01

Läs mer

7414036-9 G 21 C 7/14

7414036-9 G 21 C 7/14 (19) SVERIGE SW [B] (11)UTLÄGGNINGSSKRIFT (51) Internationell klass ' 7414036-9 G 21 C 7/14 PATENT-OCH (44 Ansökan utlagd och utlägg- 76-08 - 09 Publiceringsningsskriften publicerad (41) Ansökan allmänt

Läs mer

Optik, F2 FFY091 TENTAKIT

Optik, F2 FFY091 TENTAKIT Optik, F2 FFY091 TENTAKIT Datum Tenta Lösning Svar 2005-01-11 X X 2004-08-27 X X 2004-03-11 X X 2004-01-13 X 2003-08-29 X 2003-03-14 X 2003-01-14 X X 2002-08-30 X X 2002-03-15 X X 2002-01-15 X X 2001-08-31

Läs mer

(44) Ansökan utlagd och utlägg- 76-06-21 Publicerings- 3 8 5 3 4 1 ningsskriften publicerad

(44) Ansökan utlagd och utlägg- 76-06-21 Publicerings- 3 8 5 3 4 1 ningsskriften publicerad SVERIGE [B] (11)UTLÄGGNINGSSKRIFT 7403650-0 (19) sw 151) Internationell klass 2 G 21 F 9/06 // C 01 G 43/00 Vä (44) Ansökan utlagd och utlägg- 76-06-21 Publicerings- 3 8 5 3 4 1 ningsskriften publicerad

Läs mer

OBS: Alla mätningar och beräknade värden ska anges i SI-enheter med korrekt antal värdesiffror. Felanalys behövs endast om det anges i texten.

OBS: Alla mätningar och beräknade värden ska anges i SI-enheter med korrekt antal värdesiffror. Felanalys behövs endast om det anges i texten. Speed of light OBS: Alla mätningar och beräknade värden ska anges i SI-enheter med korrekt antal värdesiffror. Felanalys behövs endast om det anges i texten. 1.0 Inledning Experiment med en laseravståndsmätare

Läs mer

(121 UTLÄGGNINGSSKRIFT

(121 UTLÄGGNINGSSKRIFT SVERIGE (19) SE (121 UTLÄGGNINGSSKRIFT (51) Internationell klass^ IB1C2,) 7807351-7 8 21 C 1310 PATENTVERKET (44) Ansökan utlagd och utlägg- 81-1 1-02 ningsskriften publicerad (4t) Ansökan allmänt tillgänglig

Läs mer

EXPERIMENTELLT PROBLEM 2 DUBBELBRYTNING HOS GLIMMER

EXPERIMENTELLT PROBLEM 2 DUBBELBRYTNING HOS GLIMMER EXPERIMENTELLT PROBLEM 2 DUBBELBRYTNING HOS GLIMMER I detta experiment ska du mäta graden av dubbelbrytning hos glimmer (en kristall som ofta används i polariserande optiska komponenter). UTRUSTNING Förutom

Läs mer

3. Ljus. 3.1 Det elektromagnetiska spektret

3. Ljus. 3.1 Det elektromagnetiska spektret 3. Ljus 3.1 Det elektromagnetiska spektret Synligt ljus är elektromagnetisk vågrörelse. Det följer samma regler som vi tidigare gått igenom för mekanisk vågrörelse; reflexion, brytning, totalreflexion

Läs mer

Sverige (83) Deposition av mikroorganism: ---

Sverige (83) Deposition av mikroorganism: --- ..G I s 7 4, x, l ' _, (45) Patent meddelat: 2013-04-02,f s, i-3,--1,

Läs mer

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM 1 (6) Mål nr 10-181 PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM meddelad i Stockholm den 8 maj 2014 Klagande Svenska bo-produkter AB, 556550-7901 Skräddarebo 3, 330 15 Bor Ombud: Christer Engström Box 2067, 331 02 Värnamo

Läs mer

Global Positioning System GPS

Global Positioning System GPS Global Positioning System GPS (Navstar 2) Mahtab Nasiri mni03001@student.mdh.se CIDEV 2 Handledare: Gordana Dodig Grnkovic Västerås 2004-10-18 Sammanfattning Syftet med denna rapport är att ge en grundläggande

Läs mer

inta 6 21 & 3/32 Ans. utlagd och utläggningsskriften publicerad den 18 III 1974 Prioritet ej begärd

inta 6 21 & 3/32 Ans. utlagd och utläggningsskriften publicerad den 18 III 1974 Prioritet ej begärd SVERIGE UTLÄGGNINGSSKRIFT nr 365 333 inta 6 21 & 3/32 P.ans. nr 8290/72 Inkom den 22 VI 1972 PATENT- OCH REGISTRERINGSVERKET Giltighetsdag den 22 VI 1972 Ans. allmänt tillgänglig den 23 XII 1973 Ans. utlagd

Läs mer

4. Allmänt Elektromagnetiska vågor

4. Allmänt Elektromagnetiska vågor Det är ett välkänt faktum att det runt en ledare som det flyter en viss ström i bildas ett magnetiskt fält, där styrkan hos det magnetiska fältet beror på hur mycket ström som flyter i ledaren. Om strömmen

Läs mer

Laboration 1 Fysik

Laboration 1 Fysik Laboration 1 Fysik 2 2015 : Fysik 2 för tekniskt/naturvetenskapligt basår Laboration 1 Förberedelseuppgifter 1. För en våg med frekvens f och våglängd λ kan utbredningshastigheten skrivas: 2. Färgen på

Läs mer

Final i Wallenbergs Fysikpris

Final i Wallenbergs Fysikpris Final i Wallenbergs Fysikpris 26-27 mars 2010. Teoriprov Lösningsförslag 1. a) Vattens värmekapacitivitet: Isens värmekapacitivitet: Smältvärmet: Kylmaskinen drivs med spänningen och strömmen. Kylmaskinens

Läs mer

Fysik (TFYA14) Fö 5 1. Fö 5

Fysik (TFYA14) Fö 5 1. Fö 5 Fysik (TFYA14) Fö 5 1 Fö 5 Kap. 35 Interferens Interferens betyder samverkan och i detta fall samverkan mellan elektromagnetiska vågor. Samverkan bygger (precis som för mekaniska vågor) på superpositionsprincipen

Läs mer

(12) UTLÄGGNINGSSKRIFT IBICD 7705666-1

(12) UTLÄGGNINGSSKRIFT IBICD 7705666-1 SVERIGE (19) SE (12) UTLÄGGNINGSSKRIFT IBICD 7705666-1 (51) Internationell klass* 6 21 C 15/02, 1/08 // G 21 C 7/00 PATENTVERKET (44) Ansökan utlagd och utlägg- 80-08-1 1 ningsskriften publicerad (41)

Läs mer

Elektromagnetiska vågor (Ljus)

Elektromagnetiska vågor (Ljus) Föreläsning 4-5 Elektromagnetiska vågor (Ljus) Ljus kan beskrivas som bestående av elektromagnetiska vågrörelser, d.v.s. ett tids- och rumsvarierande elektriskt och magnetiskt fält. Dessa ljusvågor följer

Läs mer

Projekt 5 Michelsoninterferometer Fredrik Olsen Roger Persson

Projekt 5 Michelsoninterferometer Fredrik Olsen Roger Persson Projekt 5 Michelsoninterferometer Fredrik Olsen Roger Persson 2007-11-01 Inledning En interferometer är ett mycket precist verktyg för att exempelvis mäta avstånd eller skillnader i våglängder. Konstruktionen

Läs mer

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM 1 (14) Mål nr 12-161 PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM meddelad i Stockholm den 30 november 2015 Klagande Caterpillar Trimble Control Technologies LLC 5475 Kellenburger Road, 45424-1099 Dayton, Ohio, USA Ombud:

Läs mer

Institutionen för Fysik 2013-10-17. Polarisation

Institutionen för Fysik 2013-10-17. Polarisation Polarisation Syfte Syftet med denna laboration är att lära sig om ljusets polarisation. Du kommer att se exempel på opolariserat, linjär- och cirkulärpolariserat ljus. Exempel på komponenter som kan ändra

Läs mer

Förpackning för vätskor

Förpackning för vätskor 2-4 cm Kort benämning Kortfattat om vad uppfinningen avser Känd teknik som uppfinningen utgår från och bygger på Problemet formuleras 10 1 Förpackning för vätskor Tekniskt område Den här uppfinningen avser

Läs mer

FYSIKUM STOCKHOLMS UNIVERSITET Tentamensskrivning i Vågrörelselära och optik, 10,5 högskolepoäng, FK4009 Tisdagen den 17 juni 2008 kl 9-15

FYSIKUM STOCKHOLMS UNIVERSITET Tentamensskrivning i Vågrörelselära och optik, 10,5 högskolepoäng, FK4009 Tisdagen den 17 juni 2008 kl 9-15 FYSIKUM STOCKHOLMS UNIVERSITET Tentamensskrivning i Vågrörelselära och optik, 1,5 högskolepoäng, FK49 Tisdagen den 17 juni 28 kl 9-15 Hjälpmedel: Handbok (Physics handbook eller motsvarande) och räknare

Läs mer

inta F 16 i 13/02 P.ans. nr 6988/72 Giltighetsdag den Ans. allmänt tillgänglig den

inta F 16 i 13/02 P.ans. nr 6988/72 Giltighetsdag den Ans. allmänt tillgänglig den SVERIGE UTLÄGGNiNGSSKRIFT nr 363 389 inta F 16 i 13/02 PATENT- OCH REGISTRERINGSVERKET P.ans. nr 6988/72 Giltighetsdag den Ans. allmänt tillgänglig den Inkom den 26 V 1972 26 V 1972 27 XI 1973 Ans. utlagd

Läs mer

OPTIK läran om ljuset

OPTIK läran om ljuset OPTIK läran om ljuset Vad är ljus Ljuset är en form av energi Ljus är elektromagnetisk strålning som färdas med en hastighet av 300 000 km/s. Ljuset kan ta sig igenom vakuum som är ett utrymme som inte

Läs mer

Optik. Läran om ljuset

Optik. Läran om ljuset Optik Läran om ljuset Vad är ljus? Ljus är en form av energi. Ljus är elektromagnetisk strålning. Energi kan inte försvinna eller nyskapas. Ljuskälla Föremål som skickar ut ljus. I alla ljuskällor sker

Läs mer

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM Mål nr 06-285 P.ans. 0302726-5 PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM meddelad 2009-03-06 efter överklagande av Patent- och registreringsverkets beslut, se bilaga 1. Klagande: LN (sökande) Ombud: Bergenstråhle & Lindvall

Läs mer

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM 1 (9) Mål nr 13-014 PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM meddelad i Stockholm den 21 december 2015 Klagande Scania CV AB 151 87 Södertälje Ombud: Kenneth Gustafsson Bjerkéns Patentbyrå KB, Box 5366, 102 49 Stockholm

Läs mer

3. Mekaniska vågor i 2 (eller 3) dimensioner

3. Mekaniska vågor i 2 (eller 3) dimensioner 3. Mekaniska vågor i 2 (eller 3) dimensioner Brytning av vågor som passerar gränsen mellan två material Eftersom utbredningshastigheten för en mekanisk våg med största sannolikhet ändras då den passerar

Läs mer

Ljusets polarisation

Ljusets polarisation Ljusets polarisation Viktor Jonsson och Alexander Forsman 1 Sammanfattning Denna labb går ut på att lära sig om, och använda, ljusets polarisation. Efter utförd labb ska studenten kunna sätta upp en enkel

Läs mer

Tentamen i Fotonik - 2013-04-03, kl. 08.00-13.00

Tentamen i Fotonik - 2013-04-03, kl. 08.00-13.00 FAFF25-2013-04-03 Tentamen i Fotonik - 2013-04-03, kl. 08.00-13.00 FAFF25 - Fysik för C och D, Delkurs i Fotonik Tillåtna hjälpmedel: Miniräknare, godkänd formelsamling (t ex TeFyMa), utdelat formelblad.

Läs mer

Förklara dessa begrepp: Ackommodera Avbildning, Brytning Brytningslagen Brytningsindex Brytningsvinkel Brännvidd Diffus och regelbunden reflektion

Förklara dessa begrepp: Ackommodera Avbildning, Brytning Brytningslagen Brytningsindex Brytningsvinkel Brännvidd Diffus och regelbunden reflektion Förklara dessa begrepp: Ackommodera, ögats närinställning, är förmågan att förändra brytkraften i ögats lins. Ljus från en enda punkt på ett avlägset objekt och ljus från en punkt på ett närliggande objekt

Läs mer

SVERIGE. UTLÄGGNINGSSKRIFT nr 366 139

SVERIGE. UTLÄGGNINGSSKRIFT nr 366 139 SVERIGE UTLÄGGNINGSSKRIFT nr 366 139 Int Cl G 21 c 13/00 PATENT- OCH REGISTRERINGSVERKET P.ans. nr 3285/65 Giltighetsdag den Ans. allmänt tillgänglig den Ans. utlagd och utläggningsskriften publicerad

Läs mer

E-I Sida 1 av 6. Diffraktion på grund av spiralstruktur (Total poäng: 10)

E-I Sida 1 av 6. Diffraktion på grund av spiralstruktur (Total poäng: 10) Sida 1 av 6 Diffraktion på grund av spiralstruktur (Total poäng: 10) Inledning Röntgendiffraktionsbilden för DNA (Fig. 1), som togs i Rosalind Franklins laboratorium och blev känd som Photo 51, lade grunden

Läs mer

Handledning laboration 1

Handledning laboration 1 : Fysik 2 för tekniskt/naturvetenskapligt basår Handledning laboration 1 VT 2017 Laboration 1 Förberedelseuppgifter 1. För en våg med frekvens f och våglängd λ kan utbredningshastigheten skrivas: 2. Färgen

Läs mer

(12) UTLAGGNINGSSKRIFT 82-11-01 82-09-14 81-03-13

(12) UTLAGGNINGSSKRIFT 82-11-01 82-09-14 81-03-13 SVERIGE (19) SE (12) UTLAGGNINGSSKRIFT (bi) Internationell klass 3 IBK2D 8101615-4 G 21 C 3/34 PATENTVERKET (44) Ansok.in utlagd h ullagg mngsskrilten publicerad (41) Ansökan alimant I Mganglig (22) Patentansokan

Läs mer

5. Elektromagnetiska vågor - interferens

5. Elektromagnetiska vågor - interferens Interferens i dubbelspalt A λ/2 λ/2 Dal för ena vågen möter topp för den andra och vice versa => mörkt (amplitud = 0). Dal möter dal och topp möter topp => ljust (stor amplitud). B λ/2 Fig. 5.1 För ljusvågor

Läs mer

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM 1 (6) Mål nr 13-070 PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM meddelad i Stockholm den 26 november 2015 Klagande Fogless International AB, 556372-7717 Box 84, 551 12 Jönköping Ombud: Ann-Sofi Blomberg Blomberg & Co Skandinaviska

Läs mer

för gymnasiet Polarisation

för gymnasiet Polarisation Chalmers tekniska högskola och November 2006 Göteborgs universitet 9 sidor + bilaga Rikard Bergman 1992 Christian Karlsson, Jan Lagerwall 2002 Emma Eriksson 2006 O4 för gymnasiet Polarisation Foton taget

Läs mer

BANDGAP 2013-02-06. 1. Inledning

BANDGAP 2013-02-06. 1. Inledning 1 BANDGAP 13--6 1. Inledning I denna laboration studeras bandgapet i två halvledare, kisel (Si) och galliumarsenid (GaAs) genom mätning av transmissionen av infrarött ljus genom en tunn skiva av respektive

Läs mer

Lösning till tentamen i Medicinska Bilder, TSBB31, DEL 1: Grundläggande 2D signalbehandling

Lösning till tentamen i Medicinska Bilder, TSBB31, DEL 1: Grundläggande 2D signalbehandling Lösning till tentamen i Medicinska Bilder, TSBB3, 26--28 Maria Magnusson (maria.magnusson@liu.se), Anders Eklund DEL : Grundläggande 2D signalbehandling Uppgift (3p) Translationsteoremet säger att absolutvärdet

Läs mer

Polarisation. Abbas Jafari Q2-A. Personnummer: april Laborationsrapport

Polarisation. Abbas Jafari Q2-A. Personnummer: april Laborationsrapport Polarisation Laborationsrapport Abbas Jafari Q2-A Personnummer: 950102-9392 22 april 2017 1 Innehåll 1 Introduktion 2 2 Teori 2 2.1 Malus lag............................. 3 2.2 Brewstervinklen..........................

Läs mer

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM Mål nr 04-165 P.ans. 0201134-4 PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM meddelad 2009-02-27 efter överklagande av Patent- och registreringsverkets beslut, se bilaga 1. Klagande: Data Teamet Umeå HB (sökande) Ombud: Awapatent

Läs mer

Fysik. Laboration 3. Ljusets vågnatur

Fysik. Laboration 3. Ljusets vågnatur Fysik Laboration 3 Ljusets vågnatur Laborationens syfte: att hjälpa dig att förstå ljusfenomen diffraktion och interferens och att förstå hur olika typer av spektra uppstår Utförande: laborationen skall

Läs mer

BANDGAP 2009-11-17. 1. Inledning

BANDGAP 2009-11-17. 1. Inledning 1 BANDGAP 9-11-17 1. nledning denna laboration studeras bandgapet i två halvledare, kisel (Si) och galliumarsenid (GaAs) genom mätning av transmissionen av infrarött ljus genom en tunn skiva av respektive

Läs mer

(12) UTLÄGGNINGSSKRIFT

(12) UTLÄGGNINGSSKRIFT SVERIGE (19) SE (12) UTLÄGGNINGSSKRIFT (51) Internationell klass*" IBK2D 7801421-4 G 21 C 3/22 PATENTVERKET (44) Ansökan utlagd och utlägg- 81-02-1 6 ningsskriften publicerad (41) Ansökan allmänt tillgänglig

Läs mer

BILAGOR. till KOMMISSIONENS DELEGERADE FÖRORDNING

BILAGOR. till KOMMISSIONENS DELEGERADE FÖRORDNING EUROPEISKA KOMMISSIONEN Bryssel den 15.2.2018 C(2018) 863 final ANNEXES 1 to 2 BILAGOR till KOMMISSIONENS DELEGERADE FÖRORDNING om ändring och rättelse av delegerad förordning (EU) 2015/208 om komplettering

Läs mer

Institutionen för Fysik Polarisation

Institutionen för Fysik Polarisation Polarisation Syfte Syftet med denna laboration är att lära sig om ljusets polarisation. Du kommer att se exempel på opolariserat-, linjärt- och cirkulär polariserat ljus. Exempel på komponenter som kan

Läs mer

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM 1 (5) Mål nr 15-059 PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM meddelad i Stockholm den 22 juni 2016 Klagande ME Ombud: Leif Gustafsson CEGUMARK AB, Box 53047, 400 14 Göteborg SAKEN Patent på Informationssorteringssystem

Läs mer

Ljus och strålning. Klass: 9H

Ljus och strålning. Klass: 9H Ljus och strålning Namn: Klass: 9H Dessa förmågor ska du träna: använda fysikens begrepp, modeller och teorier för att beskriva och förklara fysikaliska samband i naturen och samhället genomföra systematiska

Läs mer

Parabeln och vad man kan ha den till

Parabeln och vad man kan ha den till Parabeln och vad man kan ha den till Anders Källén MatematikCentrum LTH anderskallen@gmail.com Sammanfattning I det här dokumentet diskuterar vi vad parabeln är för geometrisk konstruktion och varför den

Läs mer

Dopplerradar. Ljudets böjning och interferens.

Dopplerradar. Ljudets böjning och interferens. Dopplerradar. Ljudets böjning och interferens. Förberedelser Läs i vågläraboken om interferens (sid 60 70), svävning (sid 71 72), dopplereffekt (sid 83 86), ljudreflektioner i ett rum (sid 138 140), böjning

Läs mer

Fartbestämning med Dopplerradar

Fartbestämning med Dopplerradar Vågrörelselära, 5 poäng 007 03 14 Uppsala Universitet Projektarbete Fartbestämning med Dopplerradar Per Mattsson, FA Olov Rosén, FA 1 1. Innehållsförteckning. Sammanfattning......3 3. Inledning......3

Läs mer

λ = T 2 g/(2π) 250/6 40 m

λ = T 2 g/(2π) 250/6 40 m Problem. Utbredning av vattenvågor är komplicerad. Vågorna är inte transversella, utan vattnet rör sig i cirklar eller ellipser. Våghastigheten beror bland annat på hur djupt vattnet är. I grunt vatten

Läs mer

1. Betrakta en plan harmonisk elektromagnetisk våg i vakuum där det elektriska fältet E uttrycks på följande sätt (i SI-enheter):

1. Betrakta en plan harmonisk elektromagnetisk våg i vakuum där det elektriska fältet E uttrycks på följande sätt (i SI-enheter): FYSIKUM STOCKHOLMS UNIVERSITET Tentamensskrivning i Vågrörelselära och optik, 10,5 högskolepoäng, FK4009 Måndagen den 5 maj 2008 kl 9-15 Hjälpmedel: Handbok (Physics handbook eller motsvarande) och räknare.

Läs mer

Svensk författningssamling

Svensk författningssamling Svensk författningssamling Förordning om ändring i patentkungörelsen (1967:838); SFS 2014:435 Utkom från trycket den 13 juni 2014 utfärdad den 5 juni 2014. Regeringen föreskriver i fråga om patentkungörelsen

Läs mer

SVERIGE UTLÄGGNINGSSKRIFT nr 360 769 mtci G 21 c 13/02

SVERIGE UTLÄGGNINGSSKRIFT nr 360 769 mtci G 21 c 13/02 SVERIGE UTLÄGGNINGSSKRIFT nr 360 769 mtci G 21 c 13/02 PATENT- OCH REGISTRERINGSVERKET P.ans. nr 2312/72 Inkom den 24 II 1972 Giltighetsdag den 24 II 1972 Ans. allmänt tillgänglig den 25 VIII 1973 Ans.

Läs mer

Global Positioning System GPS i funktion

Global Positioning System GPS i funktion Global Positioning System GPS i funktion Martin Åhlenius ECOP mas00001@student.mdh.se Andreas Axelsen ECOP aan00006@student.mdh.se 15 oktober 2003 i Sammanfattning Denna rapport försöker förklara funktionen

Läs mer

Laboration i Geometrisk Optik

Laboration i Geometrisk Optik Laboration i Geometrisk Optik Stockholms Universitet 2002 Modifierad 2007 (Mathias Danielsson) Innehåll 1 Vad är geometrisk optik? 1 2 Brytningsindex och dispersion 1 3 Snells lag och reflektionslagen

Läs mer

Statens strålskyddsinstitut föreskriver med stöd av 7, 9 och 12 strålskyddsförordningen (1988:293) följande.

Statens strålskyddsinstitut föreskriver med stöd av 7, 9 och 12 strålskyddsförordningen (1988:293) följande. SSI FS 1993:1 Statens strålskyddsinstituts föreskrifter om lasrar; beslutade den 16 september 1993. Statens strålskyddsinstitut föreskriver med stöd av 7, 9 och 12 strålskyddsförordningen (1988:293) följande.

Läs mer

Publikation 1994:40 Mätning av tvärfall med mätbil

Publikation 1994:40 Mätning av tvärfall med mätbil Publikation 1994:40 Mätning av tvärfall med mätbil Metodbeskrivning 109:1994 1. Orientering... 3 2. Sammanfattning... 3 3. Begrepp... 3 3.1 Benämningar... 3 4. Utrustning... 4 4.1 Mätfordon... 4 4.2 Utrustning

Läs mer

Hjälpmedel: Typgodkänd räknare, Physics Handbook, Mathematics Handbook.

Hjälpmedel: Typgodkänd räknare, Physics Handbook, Mathematics Handbook. CHALMERS TEKNISKA HÖGSKOLA 2009-01-13 Teknisk Fysik 14.00-18.00 Sal: V Tentamen i Optik för F2 (FFY091) Lärare: Bengt-Erik Mellander, tel. 772 3340 Hjälpmedel: Typgodkänd räknare, Physics Handbook, Mathematics

Läs mer

Bruksanvisning i original Speglar för ljusbommar Orion Mirror Kxxx

Bruksanvisning i original Speglar för ljusbommar Orion Mirror Kxxx Bruksanvisning i original Speglar för ljusbommar Orion Mirror Kxxx Även om allt gjorts för att säkerställa riktigheten av informationen i denna manual och eventuellt tillhörande kampanj- eller informationsmaterial,

Läs mer

för M Skrivtid i hela (1,0 p) 3 cm man bryningsindex i glaset på ett 2. två spalter (3,0 p)

för M Skrivtid i hela (1,0 p) 3 cm man bryningsindex i glaset på ett 2. två spalter (3,0 p) Tentamen i tillämpad Våglära FAF260, 2016 06 01 för M Skrivtid 08.00 13.00 Hjälpmedel: Formelblad och miniräknare Uppgifterna är inte sorteradee i svårighetsgrad Börja varje ny uppgift på ett nytt blad

Läs mer

Tentamen i Fotonik , kl

Tentamen i Fotonik , kl FAFF25-2015-05-04 Tentamen i Fotonik - 2015-05-04, kl. 14.00-19.00 FAFF25 - Fysik för C och D, Delkurs i Fotonik Tillåtna hjälpmedel: Miniräknare, godkänd formelsamling (t ex TeFyMa), utdelat formelblad.

Läs mer

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM 1 (6) Mål nr 14-061 PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM meddelad i Stockholm den 18 mars 2016 Klagande Silex Microsystems AB, 556591-5385 Box 595, 175 26 Järfälla Ombud: Anders Lindgren Brann AB, Box 12246, 102 26

Läs mer

Kapitel 33 The nature and propagation of light. Elektromagnetiska vågor Begreppen vågfront och stråle Reflektion och brytning (refraktion)

Kapitel 33 The nature and propagation of light. Elektromagnetiska vågor Begreppen vågfront och stråle Reflektion och brytning (refraktion) Kapitel 33 The nature and propagation of light Elektromagnetiska vågor Begreppen vågfront och stråle Reflektion och brytning (refraktion) Brytningslagen (Snells lag) Totalreflektion Polarisation Huygens

Läs mer

&rffir lbå4badl PATENTSKRIFT. leadl

&rffir lbå4badl PATENTSKRIFT. leadl SVERIGE (12) PATENTSKRIFT (13) c2 n514 152 (1s) se (51) lnternationell klass 7 B'42E L/L2 &rffir lbå4badl leadl te=, PATENT. OCH REGISTRERINGSVERKET (45) (41) (22) (24) (62) (86) (86) (83) Patent meddelat

Läs mer

Studieanvisning i Optik, Fysik A enligt boken Quanta A

Studieanvisning i Optik, Fysik A enligt boken Quanta A Detta är en något omarbetad version av Studiehandledningen som användes i tryckta kursen på SSVN. Sidhänvisningar hänför sig till Quanta A 2000, ISBN 91-27-60500-0 Där det har varit möjligt har motsvarande

Läs mer

Hur funkar 3D bio? Laborationsrapporter Se efter om ni har fått tillbaka dem och om de är godkända!

Hur funkar 3D bio? Laborationsrapporter Se efter om ni har fått tillbaka dem och om de är godkända! Hur funkar 3D bio? Laborationsrapporter Se efter om ni har fått tillbaka dem och om de är godkända! Sista dag för godkännande av laborationer är torsdagen den 10/6 2015 Räknestuga Förra veckan kapitel

Läs mer

Vinkelupplösning, exempel hålkameran. Vinkelupplösning När är två punkter upplösta? FAF260. Lars Rippe, Atomfysik/LTH 1. Böjning i en spalt

Vinkelupplösning, exempel hålkameran. Vinkelupplösning När är två punkter upplösta? FAF260. Lars Rippe, Atomfysik/LTH 1. Böjning i en spalt Kursavsnitt Böjning och interferens Böjning i en spalt bsin m m 1,... 8 9 Böjning i en spalt Böjning i cirkulär öppning med diameter D Böjningsminimum då =m Första min: Dsin 1. 10 11 Vinkelupplösning,

Läs mer

Böjning. Tillämpad vågrörelselära. Föreläsningar. Vad är optik? Huygens princip. Böjning vs. interferens FAF260. Lars Rippe, Atomfysik/LTH 1

Böjning. Tillämpad vågrörelselära. Föreläsningar. Vad är optik? Huygens princip. Böjning vs. interferens FAF260. Lars Rippe, Atomfysik/LTH 1 Tillämpad vågrörelselära 2 Föreläsningar Vad är optik? F10 och upplösning (kap 16) F11 Interferens och böjning (kap 17) F12 Multipelinterferens (kap 18) F13 Polariserat ljus (kap 20) F14 Reserv / Repetition

Läs mer

AKTIVITETER VID POWERPARK/HÄRMÄ

AKTIVITETER VID POWERPARK/HÄRMÄ AKTIVITETER VID POWERPARK/HÄRMÄ Acceleration Mega Drop Fritt fall Piovra Typhoon Svängningsrörelse Planetrörelse La Paloma Cirkelrörelse FRITT FALL (Mega Drop) Gradskiva och måttband Räknemaskin Tidtagarur

Läs mer

Linnéuniversitetet. Naturvetenskapligt basår. Laborationsinstruktion 1 Kaströrelse och rörelsemängd

Linnéuniversitetet. Naturvetenskapligt basår. Laborationsinstruktion 1 Kaströrelse och rörelsemängd Linnéuniversitetet VT2013 Institutionen för datavetenskap, fysik och matematik Program: Kurs: Naturvetenskapligt basår Fysik B Laborationsinstruktion 1 Kaströrelse och rörelsemängd Uppgift: Att bestämma

Läs mer

Tentamen i Våglära och optik för F

Tentamen i Våglära och optik för F Tentamen i Våglära och optik för F FAFF30, 2013 06 03 Skrivtid 8.00 13.00 Hjälpmedel: Läroboken och miniräknare Uppgifterna är inte sorterade i svårighetsgrad Börja varje ny uppgift på ett nytt blad och

Läs mer

Lösningsförslag - tentamen. Fysik del B2 för tekniskt / naturvetenskapligt basår / bastermin BFL 122 / BFL 111

Lösningsförslag - tentamen. Fysik del B2 för tekniskt / naturvetenskapligt basår / bastermin BFL 122 / BFL 111 Linköpings Universitet Institutionen för Fysik, Kemi, och Biologi Avdelningen för Tillämpad Fysik Mike Andersson Lösningsförslag - tentamen Torsdagen den 27:e maj 2010, kl 08:00 12:00 Fysik del B2 för

Läs mer

Föreläsning 7: Antireflexbehandling

Föreläsning 7: Antireflexbehandling 1 Föreläsning 7: Antireflexbehandling När strålar träffar en yta vet vi redan hur de bryts (Snells lag) eller reflekteras (reflektionsvinkeln lika stor som infallsvinkeln). Nu vill vi veta hur mycket som

Läs mer

s 1 och s 2 är icke kvantmekaniska partiklar? e. (1p) Vad blir sannolikheterna i uppgifterna b, c och d om vinkeln = /2?

s 1 och s 2 är icke kvantmekaniska partiklar? e. (1p) Vad blir sannolikheterna i uppgifterna b, c och d om vinkeln = /2? FK003 - Kvantfysikens principer, Fysikum, Stockholms universitet Tentamensskrivning, onsdag 7e mars 018, kl 17:00 - :00 Läs noggrant genom hela tentan först. Börja med uppgifterna som du tror du klarar

Läs mer

Mer information om laserscanner

Mer information om laserscanner Säkerhet Säkerhetslaserscanner Mer information om laserscanner Allmän information Vad är en laserscanner? En laserscanner är en optisk sensor som skannar omgivningen i två dimensioner med hjälp av infraröda

Läs mer

Godkännande och kontroll av automatisk diameterfördelning av stockar i trave

Godkännande och kontroll av automatisk diameterfördelning av stockar i trave Nationella instruktioner för virkesmätning Sida 1 av 6 Godkännande och kontroll av automatisk diameterfördelning av stockar i trave 1 ALLMÄNT OM GODKÄNNANDE OCH KONTROLL AV UTRUSTNING FÖR AUTOMATISK DIAMETERFÖRDELNING

Läs mer

Parabeln och vad man kan ha den till

Parabeln och vad man kan ha den till Parabeln och vad man kan ha den till Anders Källén MatematikCentrum LTH anderskallen@gmail.com Sammanfattning I den här artikeln diskuterar vi vad parabeln är för geometrisk konstruktion och varför den

Läs mer

Tentamen i Fotonik - 2015-08-21, kl. 08.00-13.00

Tentamen i Fotonik - 2015-08-21, kl. 08.00-13.00 Tentamen i Fotonik - 2015-08-21, kl. 08.00-13.00 Tentamen i Fotonik 2011 08 25, kl. 08.00 13.00 FAFF25-2015-08-21 FAFF25 2011 08 25 FAFF25 2011 08 25 FAFF25 FAFF25 - Tentamen Fysik för Fysik C och i för

Läs mer

The nature and propagation of light

The nature and propagation of light Ljus Emma Björk The nature and propagation of light Elektromagnetiska vågor Begreppen vågfront och stråle Reflektion och brytning (refraktion) Brytningslagen (Snells lag) Totalreflektion Polarisation Huygens

Läs mer

Ultraljudsfysik. Falun

Ultraljudsfysik. Falun Ultraljudsfysik Falun 161108 Historik Det första försöken att använda ultraljud inom medicin gjordes på 1940- och 1950-talet. 1953 lyckades två kardiolger i Lund (Edler och Hertz) med hjälp av en lånad

Läs mer

INLEDNING... 2 MÅLSÄTTNING, EXPRIMENTPLATS OCH MÄTUTRUSTNING...

INLEDNING... 2 MÅLSÄTTNING, EXPRIMENTPLATS OCH MÄTUTRUSTNING... Sidan 1 av 7 Innehåll INLEDNING... MÅLSÄTTNING, EXPRIMENTPLATS OCH MÄTUTRUSTNING... TEST LOKALISERING OCH MÅLSÄTTNING... TEORI OCH RESULTAT... TEORI... RESULTAT... 3 UTVÄRDERING... 6 APPENDIX... 6 APPENDIX

Läs mer

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM 1 (6) Mål nr 14-131 PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM meddelad i Stockholm den 30 oktober 2015 Klagande YCB SAKEN Patent på "Rekylvattenpump för rör "brunn" (Djup)" ÖVERKLAGAT AVGÖRANDE Patent- och registreringsverkets

Läs mer

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM 1 (11) Mål nr 10-110 PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM meddelad i Stockholm den 30 september 2013 PARTER Klagande Scania CV AB, 556084-0976 151 87 Södertälje Ombud: Douglas Elliot Scania CV AB, Patentavdelningen

Läs mer

Tentamen i Fotonik , kl

Tentamen i Fotonik , kl FAFF25-2015-03-20 Tentamen i Fotonik - 2015-03-20, kl. 14.00-19.15 FAFF25 - Fysik för C och D, Delkurs i Fotonik Tillåtna hjälpmedel: Miniräknare, godkänd formelsamling (t ex TeFyMa), utdelat formelblad.

Läs mer

TFEI02: Vågfysik. Tentamen : Svar och anvisningar. t 2π T x. s(x,t) = 2 cos [2π (0,4x/π t/π)+π/3]

TFEI02: Vågfysik. Tentamen : Svar och anvisningar. t 2π T x. s(x,t) = 2 cos [2π (0,4x/π t/π)+π/3] TFEI0: Vågfysik Tentamen 14100: Svar och anvisningar Uppgift 1 a) Vågen kan skrivas på formen: vilket i vårt fall blir: s(x,t) =s 0 sin t π T x + α λ s(x,t) = cos [π (0,4x/π t/π)+π/3] Vi ser att periodtiden

Läs mer

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM

PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM 1 (8) Mål nr 10-272 PATENTBESVÄRSRÄTTENS DOM meddelad i Stockholm den 30 april 2013 Klagande POF Ombud: Arthur Berglund Norra Vallgatan 46, 252 34 Helsingborg SAKEN Patent på "Kontaktdon för audiokabel

Läs mer

Rubrik: Lag (1971:1078) om försvarsuppfinningar. 1 Med försvarsuppfinning förstås i denna lag uppfinning som särskilt avser krigsmateriel.

Rubrik: Lag (1971:1078) om försvarsuppfinningar. 1 Med försvarsuppfinning förstås i denna lag uppfinning som särskilt avser krigsmateriel. SFS nr: 1971:1078 Departement/ myndighet: Justitiedepartementet L3 Rubrik: Lag (1971:1078) om försvarsuppfinningar Utfärdad: 1971-12-17 Ändring införd: t.o.m SFS 2009:410 Inledande bestämmelser 1 Med försvarsuppfinning

Läs mer