EXAMENSARBETE. Användning av maskinstyrning och avprickningsplan. Lisette Tillberg Högskoleexamen Bygg och anläggning

Transkript

1 EXAMENSARBETE Användning av maskinstyrning och avprickningsplan 2013 Högskoleexamen Bygg och anläggning Luleå tekniska universitet Institutionen för samhällsbyggnad och naturresurser

2

3 Förord I utbildningen Bygg och anläggning med inriktning till mättekniker ingår det att skriva ett examensarbete på 7,5 högskolepoäng som jag har utfört under sommaren/hösten Sommaren 2013 jobbade jag i Kiruna för Peab. Under denna period var jag ombedd att göra en avprickningsplan över dammhöjningen på LKAB och valde då att göra det som en del i mitt examensarbete. Sedan hade vi även kontinuerlig kontroll av maskinstyrningen som jag sammansatte statistik på. Jag vill tacka alla medarbetare på dammen, Protractor och John Backman på Peab som har varit till stor hjälp under tiden jag har skrivit examensarbetet. Luleå, oktober 2013 i

4 Sammanfattning Jag utförde mitt examensarbete hos Peab på projektet Kiruna dammhöjning Peab hade entreprenaden på beställning av LKAB. Examensarbetet utgörs av flera delar. Dels fakta om maskinstyrning, avprickningsplan och statistik över maskinkontroll. Maskinstyrningen kontrollerades kontinuerligt i höjd och position. Jag studerade hur stora avvikelserna har varit på noggrannheten. Resultat visar att det är stora skillnader beroende på maskiner och områden de har arbetat på. Under en tre månaders period arbetade vi efter en avprickninsplan som hjälpte till att åskådliggöra projektets olika delar. Den är bra vid byggmöten för att på ett enkelt sätt visa om till exempel tidsplanen håller. ii

5 Innehållsförteckning Förord... i Sammanfattning... ii Innehållsförteckning Inledning Bakgrund Syfte Frågeställning Avgränsningar Metod Maskinstyrning Allmänt om maskinstyrning Maskinstyrning på 3D Avprickningsplan Allmänt om avprickningsplan Avprickningsplan för dammhöjning Maskinkontroll Statistik Kontrollmätning av Hitachi Diskussion och slutsats Referenser Bilagor Kontrollmätning av Hitachi Damm området Avprickningsplan från start Avprickningsplan Maskinkontroll Diagram över maskinkontroll

6 1. Inledning 1.1 Bakgrund Examensarbetet skriver jag på beställning av Peab i Kiruna som för tillfället har en entreprenad (Kiruna dammhöjning 2013) på beställning av LKAB. Mitt arbete är dels att göra en avprickningsplan och följa upp den under tre månader på projektet men även att föra statistik över maskinstyrningskontrolleringarna. Peab är ett bygg och anläggningsföretag som startades på 1950-talet. Deras grundläggande värderingar är jordnära, utvecklande, personliga och pålitliga. LKAB är ett av Sveriges äldsta industriföretag. I Kiruna driver LKAB en underjordsgruva var man har påbörjat dammhöjning av en befintlig damm inne på deras område. 1.2 Syfte Syftet med rapporten kan man se ur flera perspektiv. Jag får en insyn i hur noggrannheten i maskinstyrningen kan variera. Jag lär mig att göra en avprickningsplan och se möjligheterna/fördelarna med att arbeta med den under ett projekt. 1.3 Frågeställning Hur kan en avprickningsplan se ut Hur används en avprickningsplan Hur stora skillnader är det på maskinstyrningarnas position 1.4 Avgränsningar Jag är begränsad tidsmässigt dels för att examensarbetet är på 7,5 högskolepoäng men även för att min tid på projektet är tidsbestämt. 2

7 2. Metod Jag har studerat tidigare avprickningsplaner, läst handlingar för projektet och studerat litteratur om maskinstyrning. Kontrollerat maskinernas positioner (x,y,z) som kört på maskinstyrning. 3. Maskinstyrning 3.1 Allmänt om maskinstyrning Maskinstyrning finns i tre olika varianter tvådimensionellt (2D)-, tre dimensionellt (3D)- och det nyaste är fyrdimensionellt (4D)-system. Maskinstyrning används både som ett hjälpmedel men även som ett automatiskt styrmedel på vissa maskiner. De olika varianterna skiljer sig åt på några punkter. 2D-systemet är ett visuellt hjälpmedel som kan visa tvärfall och höjd på maskinerna. 3D-systemet kan även visa vilken position maskinen har i plan, man använder sig av en modell. 4D-systemet har utvecklats ännu mer och här har man även tiden som en parameter. Några maskiner som kan köra på maskinstyrning är grävmaskin, bandtraktor, hjullastare och asfaltsläggare. 3.2 Maskinstyrning på 3D Maskinstyrning på 3D består av kontrollbox, styrdator, sensorer och positionsangivare. I vissa system är kontrollboxen och styrdatorn ihop i ett. För att kunna positionera maskinen i plan krävs det positionsangivare som ultraljud, Global Navigation Satellite System (GNSS) eller totalstation. Dock kan maskiner som kör på Topcon systemet även använda sig av Millimeter GPS (MMGPS) för att få position i plan. Grävmaskinen har sensorer som sitter monterade på kropp, bom, sticka och skopa. Använder man sig av en rotortilt har man ännu en sensor för den delen. Sensorernas uppgift är att kontrollera maskinens rörelser, som lutning och vridning. Dessa är ihopkopplade till 3

8 kontrollboxen genom kabel. På grävmaskinen sitter antennerna för GNSS baktill uppe på maskinen. I hytten rakt framför föraren sitter kontrollboxen och 3D-styrdatorn. Antennerna tar emot signaler som skickas till 3D-styrdatorn för att kunna positionera maskinen i plan och höjd. Styrdatorn kan sedan med hjälp av sensorerna och kontrollboxen positionera skopan tredimensionellt. I styrdatorn lagrar man tredimensionella terrängmodeller på arbetet som skall utföras. Maskinföraren kan sedan på styrdatorn se hur han ligger till i förhållande till modellen. Antenner Kontrollbox och styrdator 4

9 Sensorer 4. Avprickningsplan 4.1 Allmänt om avprickningsplan På Peab har man börjat jobba med så kallade avprickningsplaner för projekten. Detta är för att på ett enklare sätt veta vad som är färdigt och vad som är kvar att göras på varje projekt. På ett tydligt sätt får man även en överblick på alla lager, brunnar, sättningspeglar med mer som skall vara på varje sektion. Avprickningsplanen används många gånger under byggmöten för att till exempel visa hur man ligger till tidsmässigt. 4.2 Avprickningsplan för dammhöjning Jag valde att göra avprickningsplanen för var 100:e meter då dammen är ett stort område och mindre sträckor skulle bli för detaljerade. Vi arbetade med den på så sätt att när man hade påbörjat ett lager drog man ett streck, när den sedan var inmätt och korrekt höjd drog man till ett kryss. 5. Maskinkontroll 5.1 Statistik Varannan dag kontrollerade vi maskinernas position och höjd för att undvika att det blev fel i lager och liknande. Vi skrev endast upp avvikelserna i höjd, dock tittade vi även på avvikelser i X och Y led. Då området är väldigt stort och omkringliggande mark varierade hade vi lite olika sätt att kontrollera skoporna på. Om möjlighet fanns använde vi oss av en sten i första hand men andra alternativ var att göra ett kryss som man mätte in och senare la skopan på eller ta kort på skärmen i maskinen för att sedan själv mäta på samma punkt. Vid större avvikelser kontrollerade vi även arbetet maskinen utförde för att minimera fel. 5

10 5.2 Kontrollmätning av Hitachi 280 Den 15 september klockan 18:00 utförde jag en noggrannare kontroll på en grävmaskin för att se hur exakt den var. Började med att spraya ut tre kryss på tre olika punkter runt om grävmaskinen då det inte fanns några stenar att tillgå. Efter det mätte jag in alla punkterna med gps:en och skrev upp positionen. Sedan mätte jag samma punkter med skopans mitt i krysset. Här skiljde det sig lite mer i x och y led då det är svårt att få exakt skopans mitt på exakt samma punkt som är inmätt. För att veta att kalibreringen av skopan är rätt gjord skall punkterna visa samma differens, det vill säga att är det 2 cm differens i höjd på första punkten skall det vara det på de andra också. Vid detta tillfälle var grävmaskinen inställd på att visa millimeter, vilket är helt onödigt då både maskinstyrningen men även gpsnoggrannheten är sämre. Detta gjorde att differenserna mellan punkterna var olika men efter avrundning till centimeter hade alla punkterna exakt samma höjd som det inmätta med gps. Toleransen vid denna variant av kontrollmätning är i plan +/- 10 cm och i höjd +/- 30 mm. 6

11 6. Diskussion och slutsats Efter att jag har jobbat med avprickningsplanen i några månader anser jag att det är ett bra verktyg att använda sig av för att få en bättre överblick på projektet och för att se om till exempel tidsplan håller. De andra avprickningsplanerna jag studerade var uppbyggda på så sätt att var 20:e meter var utritad istället för var 100:e som jag gjorde. Har man större ytor anser jag att det lätt kan bli grötigt vid så täta sektioner, om man bara vill ha en enkel översikt. Är man däremot van att arbeta med en avprickningsplan så bör man göra den mer detaljerad. Hade även kunnat göra den mer specificerad på så sätt att man lägger in vilken storlek på rör, typ av brunnar och så vidare man hade på varje sektion. Däremot anser jag att folk som inte har jobbat med den har svårt att se fördelarna med avprickningsplanen och är lite skeptiska till den. Detta gjorde att ansvaret för att fylla i den inte prioriterades för alla och resulterade i att det i slutändan var jag själv som skötte detta på mina arbetsveckor. Jag själv kommer ta med mig detta sätt att jobba med avprickningsplan på nya projekt för att få en bra struktur och planering på det arbete som skall utföras. Maskinstyrningen under den delen av projektet som jag var där har haft lite brister till och från som jag anser hade kunnat undvikas med hjälp av en ansvarig mättekniker över maskinerna från modeller till kalibrering. När till exempel en maskin har haft problem med mottagning, kalibrering eller något liknande har man anlitat konsultfirmor som Picab och Scanlaser. Detta hade ibland kunnat undvikas då problemet inte alla gånger suttit i hydrauliken. De maskinerna vi hade störst problem med var bandtraktorerna. Detta är inget ovanligt då dessa maskiner jobbar på ett sådant sätt att maskinstyrningen tar mycket stryk av vibrationerna. Detta har man försökt undvika med till exempel mer fjädring på stången upp till GNSS-antennen. Konsekvenserna av vibrationerna blir att mottagningen försämras och man märkte tydlig skillnad på dessa om satelliterna var i sämre läge eller när de var på vissa områden av dammen vars det var lite radioskugga. Här var inte skillnaderna i x,y,z så stora men däremot var det många gånger man fick vänta på att mottagningen skulle komma för att den slog fram och tillbaka även när maskinen stod stilla. Statistiken över maskinstyrningen visar att de största höjddifferenserna är när maskinerna har varit mellan B-R och R-O dammdelarna. I och med att dessa partier var längre bort från basstationen och vid dammtån var mottagningen sämre. Detta gjorde att vi fick använda oss av både antenn och brygga för att sända ut, förlänga och förstärka signalen. På projektet hade vi maskiner med både Scanlaser system och Topcon system. Här kunde man se att maskinen med Topcon system hade bättre precision i kontrollerna och stördes inte lika lätt av radio eller liknande. Basstationen var Topcon och scripten sändes ut i CMR, på andra projekt har det dock visat sig att det har fungerat bättre på Scanlaser systemen att sända ut i RTCMv3 format. Maskinstyrning 7

12 7. Referenser Personliga John Backman Peab Anläggning AB Mätchef AO Norden Erik Beryk Mätingenjör Protractor Tjeckien Föreläsningar i gps och maskinstyrning Y0005B Hemsida 8

13 8. Bilagor 8.1 Kontrollmätning av Hitachi 280 Gps Maskin Differans Punkt 1 Punkt 1 N N E E H H Punkt 2 Punkt 2 N N E E H H Punkt 3 Punkt 3 N N E E ,094 H H

14 8.2 Damm området Basstation 10

15 Avprickningsplan från start B-C2 C2-C C-O2 O-O2 R-O B-R Ledningar Loussajärvi Läckagedike O-R Avprickningsplan dammhöjning Kabeldike Damm Teckenförklaring Bef Sättningspeglar Schakt/avtäckning Ny Anrikningssand Fint övergångslager 1 & 2 Finfilter Dränage ledning Fiberoptisk temperaturkabel Grovfilter 1 & 2 Stödfyllning Övergångslager Tåsten Kabelskydd Bärlager Dike Brunn 11

16 8.4 Avprickningsplan

17 8.5 Maskinkontroll DATUM MASKIN SEKTION VILLKOR SIGNATUR HÖJD DIFF Cat 345 C2-B OK PV Cat 385 C2-B OK! PV 10 cm D6 C2-B OK PV D8 C2-B OK PV Hitachi 280 B-R OK PV Volvo 290 B-R OK PV Volvo 380 B-R OK VV Cat 345 C2-B OK VV D8 C2-B OK VV Hitachi 280 C2-C X PV Swepos Hitachi 280 C2-C OK VV Cat 345 C2-C OK VV D8 C2-B OK VV Volvo 380 R-O OK VV Hitachi 280 C2-C OK VV D6 C2-C OK VV D8 C2-C OK VV D6 C2-B OK PV Cat 345 C2-B OK PV 13

18 D8 C2-C OK! PV 10 cm Volvo 380 R-O OK PV Hitachi 280 B-R X PV Hitachi 280 B-R X PV Swepos Volvo 380 R-O OK PV D8 C2-B OK PV D6 C2-C OK PV Volvo 380 R-O OK PV Cat 345 C2-C OK PV D8 C2-B OK PV D8 C2-C OK LT Hitachi 280 B-R OK LT Volvo 380 R-O OK LT Cat 345 C2-C OK LT 5 mm D8 C2-C OK LT 1 cm D6 C2-C OK LT 5 cm Volvo 380 R-O OK LT 8 mm Cat 345 C2-C OK LT 2 cm D8 C2-C OK LT 3 cm D6 C2-C OK LT 5 cm Volvo 380 O-R OK LT 2 cm D6 O2 OK LT 6 cm Cat 345 O2 OK LT 6 cm D8 C2-C OK LT 2 mm 14

19 Volvo 290 C2-B OK PV 2 cm D8 C2-B OK LT 4 cm Hitachi 280 B-R OK PV 3 cm D6 O2 OK LT 4 cm D6 O2 OK LT 6 cm D8 C2-C OK PV 1 cm Volvo 290 C2-C OK PV 5 cm Hitachi 280 B-R OK LT 6 cm Cat 345 C2-C OK LT 1 cm Volvo 380 O-R OK LT 4 cm D6 O2-O OK PV 5 cm D8 C2-B OK LT 2 cm Cat 345 C2-C OK LT 5 cm Volvo 380 R-O OK PV 4 cm Hitachi B-R OK! LT 7 cm Hitachi B-R OK! LT 7 cm Volvo 290 Loussa ledning OK LT 2 mm Volvo 380 R-O OK PV 3 cm D8 C2-B OK PV 4 cm Cat 345 C2-C OK PV 5 cm Doosan B-R OK LT 1 cm Hitachi 280 B-R OK LT 5 cm D6 C2-C OK LT 1 cm 15

20 Volvo 290 Loussa ledning OK LT D6 C2-C OK PV 5 cm Cat 385 O2-O OK PV 3 cm Hitachi 280 B-R OK LT 2 cm Doosan B-R OK LT 5 cm Cat 345 O2-O OK LT 2 cm Volvo 290 B-R OK LT 2 cm Hitachi 280 B-R OK LT 5 cm Doosan B-R OK LT 2 cm Volvo 380 R-O OK PV 1 cm Volvo 290 B-R OK LT 5 mm Doosan B-R OK LT 4 cm D6 C2-C OK LT 6 cm Hitachi 280 B-R OK LT 5 cm D8 O2-O OK PV 4 cm Volvo 380 R-O OK PV 2 cm Volvo 290 B-R OK LT 5 mm Hitachi 280 B-R OK LT 5 cm Doosan B-R OK LT 3 cm D6 C2-C OK LT 4 cm D8 O2-O OK LT 2 cm Cat 345 C2-C OK LT 2 cm Doosan B-R OK LT 3 cm 16

21 Hitachi 280 B-R OK LT 4 cm Volvo 290 B-R OK LT 1 cm D6 C2-C OK PV 1 cm Volvo 380 R-O OK PV 1 cm Cat 345 C2-C OK LT 2 cm Doosan B-R OK LT 1 cm Hitachi 280 B-R OK LT 1 cm D6 C2-C OK LT 4 cm Cat 345 C2-C OK LT 3 cm Doosan B-R OK VV 2.5 cm Hitachi 280 B-R OK VV 4 cm Volvo 290 B-R OK VV 5 mm D6 C2-C OK LT 5 cm Cat 345 C2-C OK VV 4 cm Doosan B-R OK VV 6 cm Hitachi 280 B-R OK VV 5 cm D6 C2-C OK PV 5 cm Cat 345 C2-B OK VV 5 cm Hitachi 280 B-R OK VV 5 cm Cat 345 C2-B OK VV 4 cm Hitachi 280 B-R OK VV 5 cm Cat 345 C2-B OK VV 6 mm Hitachi 280 B-R OK VV 5 cm Hitachi 280 B-R OK VV 6 cm 17

22 Hitachi 280 B-R OK VV 5 cm Doosan B-R OK LT 3 cm D8 C2-B OK LT 2 cm Cat 345 C2-B OK! EZ 8 cm D6 C2-C OK EZ Volvo 290 B-R OK LT 2 cm Volvo 290 C2-C OK PV 2 cm Doosan B-R OK LT 7 mm D8 C2-B OK LT 5 cm Cat 345 C2-B OK LT 3 mm Hitachi B-R OK LT 4 cm Hitachi 210 B-R OK LT 3 cm Doosan B-R OK EZ 3 cm Hitachi 280 B-R OK LT 1 cm Volvo 290 C2-B OK LT 1 cm D6 C2-C OK LT 1 cm D8 C2-C OK PV 4 cm Cat 345 C2-C OK LT 6 cm Doosan B-R OK LT 2 cm Hitachi 280 B-R OK LT 1 cm D6 C2-C OK LT 1 cm Volvo 290 C2-C OK VV 2 cm D8 C2-B OK VV 5 cm Hitachi 280 B-R OK VV 4 cm 18

23 Cat 345 C2-B OK PV 5 cm Hitachi 280 B-R OK VV 5 cm Volvo 380 O2-O OK VV 1 cm Hitachi 210 B-R OK VV 1 cm D6 C2-C OK PV 2 cm Cat 345 C2-B OK PV 5 cm Doosan B-R OK VV 6 cm Volvo 380 O2-O OK VV 2 cm D6 C2-C OK VV 3 cm D8 C2-C OK VV 3 cm Volvo 210 C2-C OK VV 1 cm Cat 345 C-C2-B OK VV 3 cm Doosan B-R OK VV 6 cm Volvo 290 C2-C OK MP 1 cm D6 C2-C OK MP 5 cm Cat 345 C2-B OK MP 5 cm Hitachi 280 R OK VV 3 cm Volvo 380 O2-O OK VV 4 mm D6 O2-O OK VV 2 cm Cat 345 C2-C OK VV 6 cm Volvo 380 O2-O OK MP 2 cm Cat 345 C2-c OK MP 1 cm D6 C2-C OK MP 2 cm Cat 345 C2 OK VV 2,5 cm 19

24 D6 C2-C OK VV 4 mm Doosan R-O OK VV 5 cm Hitachi 280 R-O OK VV 3 cm Doosan R-O OK LT 6 cm Volvo 380 O2-O OK LT 5 cm Volvo 290 Loussa ledning OK LT 1 cm Doosan R-O OK LT 7 cm Hitachi 280 R-O OK LT 2 cm Hitachi 210 C2-B OK PV D6 C2-C OK MP 1 cm Cat 345 C2-C OK! MP 8 cm Volvo 380 O2-O OK PV 2 cm Doosan R-O OK LT 1 cm Hitachi R-O OK LT 3 cm Hitachi 210 C2-C OK LT 2 cm Cat 345 C2-C OK LT 2 cm Volvo 290 Loussa ledning OK PV 2 cm Volvo 380 O2-O OK LT 4 cm D6 C2-C OK LT 1 cm Doosan R-O OK LT 3 cm Hitachi R-O OK LT 4 cm Hitachi 210 C2-C OK LT 1 cm D6 C2-C OK MP 2 cm 20

25 Volvo 290 Loussa ledning OK MP 1 cm Volvo 380 O2-O OK MP 4 cm Hitachi B-R OK VV 6 cm Hitachi 210 C2-C OK VV 3 cm Cat 345 B-R OK VV 3 cm Cat 385 O2-O OK MP 4 cm Volvo 290 C2-C OK MP Hitachi 210 C2-C OK MP 1 cm D8 O2-O OK MP 7 cm D6 C2-C OK MP 2 cm Volvo 380 O2-O OK MP 3 cm Doosan R-O OK VV 6 cm Cat 345 B-R OK VV 2 cm Hitachi R-O OK MP 2 cm Doosan R-O OK MP 3 cm Cat 345 B-R OK MP 7 cm D6 C2-C OK VV 2 cm Volvo 290 C2-C OK VV 1 cm Hitachi 210 C2-C OK MP 1 cm Volvo 380 O2-O OK VV 2 cm Doosan R-O OK LT 5 cm Hitachi R-O OK LT 3 cm Volvo 290 C2-C OK MP 3 cm 21

26 D6 O2-O OK MP 2 cm Hitachi 210 C2-C OK LT 1 cm Volvo 380 O2-O OK LT 1 cm Cat 345 B-R OK LT 2 cm Hitachi R-O OK LT 2 cm Doosan R-O OK LT 7 cm Volvo 290 C2-C OK LT 1 cm Hitachi 210 C2-C OK LT 1 cm D6 O2-O OK LT 1 cm Doosan R-O OK LT 7 cm Hitachi R-O OK LT 6 cm Doosan R-O OK LT 7 cm Hitachi 210 B-R OK JF 2 cm D6 B-R OK JF 1 cm Volvo 290 C2-C OK LT Cat 345 B-R OK JF 1 cm Cat 345 B-R OK JF 1 cm Hitachi 210 B-R OK JF 1 cm Doosan 255 R-O OK JF 1 cm Hitachi 280 R-O OK JF 2 cm Volvo 290 C2-C OK VV 1 cm D6 B-R OK JF 3 cm Hitachi 280 R-O OK JF 3 cm 22

27 Cat 345 R-O OK JF 2 cm Hitachi 210 B-R OK JF 2 cm Doosan R-O OK JF 5 cm Volvo 290 C2-C OK VV 1 cm Volvo 380 O2-O OK VV 2 cm Hitachi 280 O2-O OK VV 3 cm Daewoo 255 R-O OK JF 1 cm Hitachi 210 B-R OK JF 2cm Hitachi 280 R-O OK JF 2 cm Volvo 290 C2-C OK VV Volvo 380 O2-O OK VV 2 cm Volvo 290 C2-B OK MP 3 cm D6 O2-O OK MP 1 cm Volvo 290 C2-C OK MP 2 cm Volvo 380 O2-O OK MP 2 cm Hitachi 280 O2-O OK MP 6 cm Doosan R-O OK JF Cat 345 B-R OK JF 2 cm Hitachi 280 O2-O OK MP 8 cm Daewoo 255 B-R OK JF Hitachi 280 O2-O OK LT 4 cm D6 C2-C OK EZ 2 cm Volvo 380 O2-O OK LT 0 23

28 Volvo 290 Loussa ledning OK LT 2 cm Doosan O2-O OK MP 6 cm Daewoo 255 R-O OK MP 2 cm Cat 345 R-O OK MP 4 cm Doosan O2-O OK MP 5 cm Hitachi 280 O2-O OK LT 1 cm Volvo 290 C-O2 OK LT 1 cm D6 C2-C OK LT Volvo 380 O2-O OK LT Cat 345 O2-O OK LT Doosan O2-O OK MP 3 cm Daewoo Daewoo 255 R-O OK MP 0 R-O OK MP 2 cm Volvo 210 R-O OK MP 2 cm Volvo 380 R-O OK MP 1 cm Doosan O2-O OK MP 4 cm Volvo 290 C-O2 OK VV 2 cm Hitachi 280 C-O2 OK VV 1 cm Daewoo 255 R-O OK MP 2 cm Volvo 210 R-O OK MP 5 cm Doosan O2-O OK MP 7 cm 24

29 Volvo 380 R-O OK MP Hitachi 280 O2-O OK VV 7 cm Volvo 380 R-O OK MP 1 cm Daewoo 255 O2-O OK MP 2 cm Volvo 210 O2-O OK MP 3 cm Volvo 380 O2-O OK MP 2 cm Doosan O2-O OK MP 7 cm Hitachi 280 O2-O OK MP Cat 345 R-O OK MP 3 cm Cat 345 R-O OK MP 3 cm Volvo 210 B-R OK MP 1 cm Hitachi 280 O2-O OK JF Volvo 380 O2-O OK JF D6 R-O OK MP 1 cm Doosan O2-O OK MP 9 cm Volvo 380 C2-C OK JF 3 cm Hitachi 280 O2-O OK JF 2 cm Volvo 290 O2-O OK JF 5 cm Cat 345 R-O OK JF 2 cm D6 R-O OK JF 4 cm Volvo 380 O2-O OK JF 3 cm Doosan R-O OK MP 4 cm 25

30 8.6 Diagram över maskinkontroll Här har jag avrundat höjderna till hela centimeter. Sedan gjorde jag inget diagram för Cat385 då vi hade kontrollerat den så pass få gånger, på grund av att maskinen har kört relativt lite på maskinstyrning under projektet. 26

31 27

32 28

33 29

34 30

35 31

36 32

37 33

38 34

39 35